本书作者是韩京清，本书是自抗扰领域的经典作品，值得反复拜读！
自抗扰控制器技术，是发扬PID控制技术的精髓并吸取现代控制理论的成就，运用计算机仿真实验结果的归纳和总结和综合中探索而来的，是不依赖被控对象精确模型的、能够替代PID控制技术的、新型实用数字控制技术。
2019-12-21 19:49:05
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在研究自抗扰控制技术的基础上，以MATLAB/SIMULINK 为仿真平台，编写M_Funtion 程
序实现特殊非线性函数、应用 S_Funtion 定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动态系统模块、利
用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法，按照模块化建模思想，创建了用户自定
义的自抗扰控制器模块库。通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例，说明利用该模块库，实现了自
抗扰控制技术的图形化建模，参数设置修改直观方便，而且创建方法简单易行、可扩充性强，不仅为
自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具，并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。
2019-12-21 18:59:01
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自抗扰控制器的SIMULINK仿真。解释在SIMULINK实现跟踪微分器，扩张状态观测器和非线性组合反馈的步骤
2019-12-21 18:54:46
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最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。
另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。
希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。
仿真参数只简单调试了一下，输出还是会有一些波动的情况。
2019-12-21 18:52:52
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