海洋能源是近年来对于新能源开发的热点，海上风能也受到了广泛的关注。但由于海洋环境比内陆复杂，对于海上风电系统的结构稳定性要求也更加严格，其中风电支承结构属于主要承力部件，其结构的安全关系到整个海洋风能开采系统的寿命，因此对海洋风电塔桩进行定期检测探伤与维护对于我国的海洋风能利用与发展是十分重要的。 结合海洋风电塔桩检测的历史背景和发展现状，针对海洋风电塔桩水下检测任务，给出了采用磁力吸附的水下检测机器人的结构，其结构主要包括：磁力吸附模块、检测探头的夹具与搭载云台、履带式变悬挂移动系统以及视频采样和照明装置。该机器人主要由ROV搭载并施放至检测对象表面，利用磁力进行吸附，靠履带移动系统进行移动，并通过检测云台的运动，调节探头相对于检测表面的位姿状态，进而实现检测。 本设计提供了控制系统搭建简述和其控制箱结构，又参照机器人空间坐标建立了其动力学模型，并分析其流体环境中静止时水动力学系数的大小。

基于定点DSP的浅海水下通讯控制技术

水下传感器网络是由搭载在AUV上的移动节点和固定节点组成的三维混合型网络，其部署优化策略研究具有重要的现实意义。传感器网络的有效覆盖率和目标检测率。根据水下传感器网络的特点，此处提出基于人工势场的分布式水下传感器网络部署优化算法UPFA（基于势场法的水下部署）。仿真结果表明， UPFA算法能够引导水下的移动传感器修复水下传感器网络的覆盖范围，显着提高水下传感器网络的有效覆盖率。

水下交流是一个非常具有挑战性的话题。 地面传感器网络中使用的协议不能直接应用于水下世界。 高误码率和较大的传播延迟使传输协议的设计特别笨拙。 基于ARQ的可靠传输方案由于传播延迟大，通信带宽低和错误概率高而在水下环境中不合适。 因此，本文重点研究基于冗余的传输方案。 我们首先研究三种方案，这些方案在位和/或数据包级别采用冗余机制来提高直接链路方案中的可靠性。 然后，我们证明了水下通道的广播特性使我们可以将这些方案扩展到节点协作通信的情况。 根据我们的分析，提出了一种适用于水下传感器网络的自适应冗余传输协议（ARRTP）。 我们建议一种实现架构。 对于两种拓扑，即规则拓扑和随机拓扑，我们表明ARRTP对于单跳和多跳传输呈现出更好的传输成功概率和能效折衷。 我们还提供了一个综合案例研究，以表明ARRTP不仅提供可靠性，而且在指导水下传感器节点的部署方面具有积极作用。

基于分层的水下传感器网络路由策略

研究论文-水下机器人的模糊滑模控制方法

将Timothy Prestero提出的REMUS水下机器人的数学模型进行修正之后应用到某水下机器人上,结合某水下机器人的各水动力系数和参数进行运动仿真.原REMUS模型中的舵力(矩)和螺旋桨推力(矩)是通过相关艇体水动力系数来表征的,而修正的模型使用升力系数和阻力系数来得到舵力和力矩,使用插值的方法来得到螺旋桨的推力和力矩.基于此修正的REMUS模型,进行水平面直航运动、垂直面纯下潜运动、全回转运动、水平面Z型运动、垂直面梯形运动以及定常螺旋下潜运动的仿真和分析,以验证将此修正的REMUS模型应用于某水

水下声通信中具有多通道时频域均衡的单载波

采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器(AUV)小尺度编队控制问题.首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息(参考信息)的情况,通过对各AUV拥有的不一致参考信息进行一致性协商而达到状态一致.其次,基于虚拟结构思想采用坐标变换将各AUV相对于虚拟领航者的相对位置转换为各自的期望位置,并设计了一种有限时间跟踪控制律以确保各AUV能在有限时间内跟踪上其期望轨迹,从而实现了多AUV的小尺度?有限时间编队控制.最后仿真实验验证了控制策略的有效性.

浮力驱动式水下滑翔机对我国海洋勘探和国防建设有着重要应用前景,根据水下滑翔机三维运动模型,以MATLAB/Simulink为平台完成了滑翔机建模和图形界面仿真工具的设计。并以此仿真软件进行算例计算。该仿真成本低廉,可广泛应用于一般的水下滑翔机设计方案验证。