无人遥控潜水器，也称水下机器人。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。水下环境恶劣危

该代码旨在可视化水下温度数据的垂直结构。 此代码专门设计用于使用由普渡大学和伊利诺伊州-印第安纳州 SeaGrant（NDBC 站 45170）拥有和运营的密歇根湖浮标收集的数据。 您可以选择将动画保存为 .gif 图像。 温度 (TEMP)、测量时间 (DOY) 和测量深度 (DEPTH) 是唯一需要的输入。 所有其他输入用于更改最终动画的外观（默认值基于 NDBC Station 45170 数据）。

由于水体对光的吸收和散射作用, 水下图像往往存在对比度低、细节模糊和颜色失真等问题, 为此提出一种基于场景深度估计和白平衡的水下图像复原方法。首先, 采用Sobel边缘检测和形态学闭运算将水下图像中与场景深度相关的块分离, 对RGB通道与场景深度的变化关系进行回归分析, 以得到场景深度图像并估计水下背景光; 其次, 对衰减严重的颜色通道取其逆通道, 以修正透射率估计; 然后, 通过逆求解水下光学成像模型来消除后向散射; 最后, 改进白平衡算法以更好地校正水下图像的颜色畸变, 得到复原后的水下图像。与典型的4种水下图像复原方法进行主客观评价比较, 实验结果表明, 该方法可以有效地提升低质量、低照度的水下图像的细节清晰度和色彩保真度, 恢复真实的视觉效果。

水下地形测量，从基础概念到数据处理，完整呈现。

声学定位系统 适用于小型水下ROV（例如OpenROV）的声学定位系统的软件和硬件设计 该项目是关于为小型ROV开发基于声学的定位系统。 我们一直在做的许多早期工作都在博客中： : 该博客涵盖了更广泛的主题，所以我想开始一个论坛讨论专门用于开发声学定位系统。 在探索和收集图像和数据时了解您的位置显然是至关重要的信息。 GPS系统在陆地上提供此功能。 在水下，GPS所依赖的无线电波会被水吸收。 声音信号是传输信息以进行位置和其他数据通信的最佳选择之一。 如今，商业水下调制解调器系统已经存在并被广泛用于勘探中，但是还没有适用于低成本小型平台（如OpenROV）的合适系统。 该项目计划提供这样一个系统，并且部分受该领域大学研究的启发–布里奇特·本森（Bridget Benson）的UCSD博士学位论文是一个例子。 实时有关3D位置的信息是满足许多科学和探索需求的关键推动力。 做到这一点的

近年来，由于科学技术的进步和军事作战观念的变化，武器系统发生了巨大变化。 所有这些变更的核心是一个无人驾驶系统。 特别是在海洋环境下，由于作战的中心阶段已从海洋转移到沿海地区，现有海军很难在浅水区有效作战。 因此，无人驾驶水下航行器（UUV）的需求正在日益增长。 在本文中，我们分析了已经开发的UUV的特征，它们是未来海洋战场环境中的关键无人系统。 通过对开发案例的分析和对关键技术的研究，阐述了UUV的关键设计问题。 我们还根据案例分析提出UUV技术的未来方向。

总结了水下SLAM的可行性与近4年的论文发表情况，附上部分实验视频

水下机器人通用技术手册，EDGE是典型的开架式结构，包括两个舱体分别为电源舱和电子舱，共有六只推进器，固体浮力 材料和铅块配重分别位于最上部和最下部。

2021年中国大学生工程实践与创新能力大赛 智能+赛道 水下管道巡检赛项 ZS8434 国赛初赛工程文件 STM32 + K210

美国CURV3型有缆遥控水下机器人