开发环境：vs2019 开发工具：C++、OpenGL 工具库：freeglut 窗口：winform 主要实现：将OpenGL绘图窗口嵌入Winform窗口，在OpenGL窗口中导入事先准备好的obj模型，并通过winform窗口上的控件对导入的两关节机械臂进行简单操作并输出结果。

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机器视觉在工业当中的应用一直是研究的热点,流水线上不同类别工件的分类抓取技术在工业生产中有较高的需求,因此,本文运用机器视觉技术构建了一个运动工件分拣系统.系统中图像处理和工件识别算法的开发是基于LabVIEW的视觉开发模块,用EPSON SCARA-G6机械臂完成工件抓取任务,机械臂的运动控制算法在EPSON的RC+5.0环境下编程实现.运动工件的位置检测采用了背景差分法,背景的实时更新使该方法

该项目设计是一种具有旋转方向和旋转速度并能够反馈数据的机械增量式旋转编码器。 它有标准的 Grove 接口，可以节省大量的布线和编程工作。 而且，它适应了高负荷和恶劣的环境。 该产品可用作玩具，机器人和消费者输入设备。 旋转编码器特性: 能够适用于不同的环境。 适应高负荷和恶劣环境。 具有良好的制动性能。 标准 Grove 接口，便于编程和接线。 准确可靠。 旋转编码器规格参数: 项目最小值标准值最大值 工作电压 (V)3.35.5 工作电流 (mA)1013 效率（恒速）50% 相位差（恒速）π/4 每圈脉冲12 旋转编码器硬件概览: 附件资料截图:

异步电动机调压调速时的开环机械特性 高转差率电动机　　 为了能在恒转矩负载下扩大调压调速的范围，这就要求电动机有较大的Sm 可以使用高转差率电动机或者交流力矩电动机，这两类电机通过增大转子电阻使电机的机械特性变软，Sm增大，拓宽了低速运行区 。 交流力矩电动机允许电动机长期堵转及低速运行， Sm等于1，电动机的主要技术参数就是堵转转矩，额定点就是堵转点。 高转差率电动机兼顾了高速及低速的性能，额定转差率一般在0.07~0.13之间， Sm一般在0.5左右，堵转转矩也较大，堵转转矩等于最大转矩。 5.6 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法 5.2 异步电动机调压调速 5.3 异步电动机变压变频调速 5.4 电力电子变压变频器 5.5 转速开环变压变频调速系统 交流力矩电动机

三自由度机械臂模糊滑模轨迹跟踪控制程序