针对现有非线性控制方案的一些瓶颈问题，从线性控制的角度出发，开展了一种用于WMR的线性二次型最优控制方法设计的研究。基于WMR的运动学模型采用动态反馈线性化技术将非线性运动学模型转换为线性模型；然后选取跟踪误差及误差收敛速度作为设计指标；同时考虑实现渐进跟踪，针对不同形式的参考轨迹，根据内模原理对控制器模态进行扩展，利用线性模型设计基于内模扩展LQ最优轨迹跟踪控制器；最后通过动态反馈反变换得到实际控制器。此外，通过将此方法的控制效果与几种经典方法进行仿真比对，说明了此方法对于跟踪的精确性和快速性上有较大优势。

**昨天 开始学习PHP的时候，安装了WampServer，然后一切安装正常后发现有个服务一直无法启动，桌面右下角图标一直是黄色的，怎么也绿不了，然后谷歌了下说是80端口被占用。 下面我就来介绍一下我是怎么解决80端口被system占用的问题吧！** 大家都知道，打开xin+R输入cmd启动命令行输入 netstat -ano，得到端口号对应的PID 如图所示 如图所示，上面第一个就是我们被占用的80端口. 启动“任务管理器”——“进程”，在“工具栏”——“选择列”前面的框里打上勾； 然后找到与刚才那个pid对应的是哪个程序，很容易就会找到，就是它与0.0.0.0:80进行了绑定（bind）

在国际化环境下，越来越多的程序需要做多语言版本，以适应各种业务需求的变化。在Winform应用程序中实现多语言也有常规的处理方式处理，不过需要针对每个语言版本，重新修改Winform界面的显示，对一些常规的辅助类，也需要引入一个统一的资源管理类来处理多语言的问题，相对比较繁琐。本篇随笔针对多语言的需求，希望尽量避免繁琐的操作，既能符合本地语种开发人员的开发习惯，又能快速实现Winform程序的多语言场景处理。 1、多语言开发的困惑和思路 在常规的多语言版本程序中，开发总是伴随着很多不愉快的事情，大概列举一些仅供参考： 1）对窗体的多语言处理时，维护多个语言版本的界面非常繁琐； 2）多语言处理的

本文提出一种基于核SMOTE(Synthetic Minority Over-sampling Technique)的分类方法来处理支持向量机(SVM)在非平衡数据集上的分类问题.其核心思想是首先在特征空间中采用核SMOTE方法对少数类样本进行上采样,然后通过输入空间和特征空间的距离关系寻找所合成样本在输入空间的原像,最后再采用SVM对其进行训练.实验表明,核SMOTE方法所合成的样本质量高于SMOTE算法,从而有效提高SVM在非平衡数据集上的分类效果.

复现了文献中的仿真信号实例，严格按照文献所述的方法进行代码分析，各个步骤的结果均可视化。（不包括复现轴承实验数据）

论文研究-基于筛选配组应用的动力电池综合性能评价方法研究.pdf,  动力电池作为电力储能和电动汽车的主要动力源, 使用时需要串并联成组以满足电压、容量、功率等各方面的要求, 而单体电池的综合性能是影响电池配组的重要前提. 如何客观准确地评价单体电池性能, 已成为当前电池筛选配组和成组应用研究的重点和难点. 本文以大容量的能量型动力电池为评价对象, 以功率、内阻、容量、极化、放电温升、充电温升、开路电压和自放电率为评价指标, 基于德尔菲法分析各因素对电池综合性能的影响程度, 给出各评价指标的权重值, 基于灰色关联度模型对数据进行归一化处理和关联度测算, 构建动力电池综合性能评价模型. 以电池的实测数据为例, 给出单体电池的评价结果. 同时, 基于三个不同使用路径下的电池性能评价结果, 验证了综合评价方法的可行性. 最后, 本文提出的单体电池综合评价模型也为电池的成组使用提供了配组依据.

基于jQuery的扫码枪监听。如果只是想实现监听获取条码扫码信息，可以直接拿来使用，如果有更多的条码判断处理逻辑需要自己扩展。 一、功能需求 使用扫码枪扫描条码，在一个web页面监听获取扫码枪的数据，并禁止用户进行手动的输入操作。 开始的想法非常简单，因为扫码枪就是模拟键盘的输入，当他用usb接口插入电脑的时候，就变成了一个外接的输入设备，用js监听就可以了。但是如何判断用户是否为手动输入就需要做一些处理了。 二、主要问题 1.如何判断是否手动输入 2.如何判断一个条码输入完成 三、解决方案 手动输入的解决办法就是：对比一个键从按下到抬起的时间间隔，以及两次按键的时间间隔。 因为扫码枪的输入速

精确测量4H-SiC光电导开关光电导性能的新方法

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c#多线程中用pythonnet库调用Python的方法解决死锁问题的源代码 参考csdn博客:https://blog.csdn.net/qiangpi6057/article/details/135076348