ROS和ADAMS Delta机器人3df的动力学和运动学 :robot:
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抽象的
GitHub上有很多很棒的README模板，但是我找不到真正适合我需要的模板，因此我创建了这个增强的模板。 我想创建一个自述模板，如此出色，以至于它将成为您需要的最后一个-我想就是这样。
ROS
本部分应列出您用来构建项目的所有主要框架。 将所有附件/插件留在“致谢”部分。 这里有一些例子。
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2021-12-19 11:43:25
101.52MB
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针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题, 提出一种自适应跟踪控制策略. 利用两个未知参
数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度, 建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型; 设计
了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律; 应用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了闭环系统的稳定性;
同时, 提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法. 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
2021-12-18 22:09:24
310KB
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该专著围绕面向多关节机器人的在线机器人运动学标定技术展开，介绍在线机器人标定概论；机器人标定发展历程；运动学标定技术分类；重点介绍了在线机器人运动学标定技术，包括：运动学建模，基于多传感器的在线测量技术，基于混合滤波的信息融合模型，在线参数辨识技术，误差补偿模型等。同时对在线机器人运动学标定技术下一步发展进行了展望。通过理论与实践的结合，力图为从事机器人运动学标定的人员起到抛砖引玉的作用。
2021-12-17 17:18:18
10.76MB
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针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。
2021-12-09 20:25:28
1.57MB
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AL-DIC 是一种快速、并行计算的 DIC 算法，它结合了 Local Subset DIC（快速，并行计算）和基于 FE 的 Global DIC（保证运动学兼容性）的优点。
有关完整详细信息并使用此代码，请引用我们的论文： Yang J.和Bhattacharya，K.Exp.Mech。 （2019）59：187。 https://doi.org/10.1007/s11340-018-00457-0 。 或在以下位置索取全文： https://www.researchgate.net/publication/329456141_Augmented_Lagrangian_Digital_Image_Correlation
代码手册位于： https://www.researchgate.net/publication/344796296_Augmented_Lagrangian_
2021-12-08 22:49:06
78.09MB
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用符号变量代入运动学矩阵或齐次矩阵中各环节的角度和长度的值，将矩阵相乘得到最终效应器的位置，并将结果减至其最小表达式，保留在长度和角度的术语。
2021-12-07 19:03:18
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