硬件 主控芯片:STM32F103系列，初选STM32F103RCT6型号 倾角检测:MPU6050陀螺仪 直流带减速箱霍尔编码器电机 电机驱动芯片TB6612 航模电池11.1V - 2200mAh 充电电路芯片:BQ24133 电路模块 主控逻辑电路 电机驱动电路 电机转速检测电路 充电电路 一键开关电路 IIC接口的oled显示屏 超声波模块接口 按键: 功能键 加减键 复位键 LED指示灯 遥控电路 平衡车基本功能 站立 直走 加减速 转弯 原地转向 搬运物体 把剩余IO集中引出以方便后期扩展，如寻迹 、走迷宫 、蓝牙控制 原理框图 软件框架 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料

阿尔郎平衡车主板原理图。自己研究时顺带抄出来的原理图，只有主板部分，元件标号对不上，但原理图完全能对上。

莱罗三角形平衡控制，使用stm32f407,适合用来学习pid算法

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将NRTL和UNIQUAC活度系数模型中的相互作用参数改进为关于温度的双曲线型函数，取代以往表示这一关系的线性函数，使得上部会溶温度附近的溶解度计算得到明显改进。应用改进的模型对全氟烃与一些有机溶剂的二元混合物体系的液液相平衡进行了计算，并以苯一全氟正庚烷体系作为具体示例。将得到的结果与实验数据进行了比较，NTRL和UNIQUAC模型计算的总平均误差分别为2．64％和2．16％。

摘要I第一章 绪论 11.1 研究背景及意义 11.2 国内外研究动态 21.3 论文结构 3第二章 支持向量机理论基础 52.1 引言52.2 统计学习理论

MetaStyle-任意风格-平衡速度时间内存1

根据直流故障电流切断位置不同，首先分析基于交流断路器、直流断路器和模块化多电平换流器子模块拓扑的3种故障抑制技术方案及其特点。然后从切断故障电流角度出发，利用双向可控开关对半桥拓扑进行改进设计以抑制直流故障，并与传统半桥子模块相结合构成混合双子模块拓扑以降低单位电平成本和运行损耗。同时研究在闭锁期间混合双子模块内部电容不均衡充电所导致的电容电压不平衡问题及其应对策略。最后在PSCAD/EMTDC中搭建两端仿真模型，对混合双子模块拓扑直流故障抑制特性及电容电压控制策略进行仿真验证。

模糊PID即自适应PID，通过本程序可实现对平衡车模糊PID的优化控制，针对二阶的传递函数

平衡计分卡;目录(contents);;学习目标;;;;;净资产收益率（也称权益净利率）是指企业一定会计期间取得的净利润占其所使用的净资产平均数的比例，反映企业全部资产的获利能力。;经济增加值回报率是指企业一定会计期间内经济增加值与平均资本占用的比值。 息税前利润是指企业当年实现税前利润与利息支出的合计数。;;;;;;;企业对外提供产品或服务的质量完全取决于企业内部价值链的各个环节是否真正创造价值。 内部业务流程层面用于反映企业组织是否较好地完成了其核心工作，以满足股东要求并达成客户层面的目标。;;;产品合格率是指合格产品数量占总产品数量的比例。 存货周转率是指企业营业收入与存货平均余额的比值，反映存货在一定会计期间内周转的次数。 单位生产成本是指生产单位产品而平均耗费的成本。;企业的学习与成长能力与企业的价值直接相连，是持续推动企业发展的动力。只有通过持续不断地开发和出售新产品，企业才能提高生产效率并为顾客提供更多、更好的服务，才能打入新市场、增加收入和利润，才能壮大发展，从而增加股东价值。;;;;;;;;;内部业务流程层面;学习与成长 层面;制定战略地图;维度;;;内部业务流程维度