研究论文-水下机器人的模糊滑模控制方法

将Timothy Prestero提出的REMUS水下机器人的数学模型进行修正之后应用到某水下机器人上,结合某水下机器人的各水动力系数和参数进行运动仿真.原REMUS模型中的舵力(矩)和螺旋桨推力(矩)是通过相关艇体水动力系数来表征的,而修正的模型使用升力系数和阻力系数来得到舵力和力矩,使用插值的方法来得到螺旋桨的推力和力矩.基于此修正的REMUS模型,进行水平面直航运动、垂直面纯下潜运动、全回转运动、水平面Z型运动、垂直面梯形运动以及定常螺旋下潜运动的仿真和分析,以验证将此修正的REMUS模型应用于某水

水下声通信中具有多通道时频域均衡的单载波

采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器(AUV)小尺度编队控制问题.首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息(参考信息)的情况,通过对各AUV拥有的不一致参考信息进行一致性协商而达到状态一致.其次,基于虚拟结构思想采用坐标变换将各AUV相对于虚拟领航者的相对位置转换为各自的期望位置,并设计了一种有限时间跟踪控制律以确保各AUV能在有限时间内跟踪上其期望轨迹,从而实现了多AUV的小尺度?有限时间编队控制.最后仿真实验验证了控制策略的有效性.

浮力驱动式水下滑翔机对我国海洋勘探和国防建设有着重要应用前景,根据水下滑翔机三维运动模型,以MATLAB/Simulink为平台完成了滑翔机建模和图形界面仿真工具的设计。并以此仿真软件进行算例计算。该仿真成本低廉,可广泛应用于一般的水下滑翔机设计方案验证。

提出 了基于广义动态模糊神经 网络的水下机器人直接 自适应控制方法 , 该控制方法 既不需要预先知道模糊神经结构 , 也不 需要 预先的训练阶段 , 完全通过在线 自适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型 . 首先 , 本文提出 了基于这种网络结 构的水下机器人直接 自适应控制器 , 然后 , 利用 切 a p u von 稳定理论 , 证明了基于该控制器 的水下机器人控制系统闭环稳定性 , 最后 , 采用某水下机器 人模型仿真验证 了该控制方法的有效性

资源名称：水下机器人资源截图：       资源太大，传百度网盘了，链接在附件中，有需要的同学自取。

水下图像增强matlab代码 MATLAB code for A Natural-based Fusion Strategy for Underwater Image Enhancement

水下图像成像过程与雾天图像虽然类似,但因水对光的选择性吸收和光的散射作用,水下图像存在颜色衰减并呈现蓝(绿)色基调,传统的去雾方法用于水下图像复原时效果欠佳。针对这类方法出现的缺点,该文根据先去除颜色失真后去除背景散射的思路,提出一种新的水下图像复原方法。结合光在水中的衰减特性,提出适用于水下图像的颜色失真去除方法,并利用散射系数与波长的关系修正各通道透射率;另外,该文改进的背景光估计方法可有效避免人工光源、白色物体、噪声等影响。实验结果证明,该文方法在恢复场景物体原本颜色和去除背景散射方面效果良好。

matlab锚节点代码抽象的 该项目提出了一种新的定位技术，每当在水下传感器网络中引入新节点时， 我们只能通过检查它的三个最近邻的坐标来推导出它的坐标。最近的邻居将锚定坐标已知的节点，它们的距离将通过估计往返时间来计算。 仿真首先在 MATLAB 上执行，最后在 UnetStack 上执行。 本报告讨论了详细过程以及背景数学模型。 关键词：信标、锚点、本地化节点、盲节点、本地化。 完整报告链接：\ 文件夹结构如下：- 1.Source Code：这个文件夹包含了项目的所有代码文件。 2.RESULTS.md ：该文件包含在项目的每个重要检查点获得的结果以及快照。 3.README.md ：项目的基本概述以及完整报告的链接。 ###MATLAB 上的模拟