halcon手眼标定算法

手眼标定9点矫正

无钥匙进入与启动系统简称PEPS（Passive Keyless Entry & Passive Keyless Start），包含无钥匙启动和无钥匙进入两个功能。无钥匙启动是指在车内，踩下刹车或离合并按下启动开关后，PEPS模块自动搜索钥匙位置，并判断钥匙是否在车内以便帮助自动点火的功能。无钥匙进入是指在用户想要解锁进入车内的时候，不用拿出传统的钥匙插入门锁解锁，而是按下门把手上的解闭锁开关后，PEPS系统自动在车门一定范围内执行找钥匙，找到钥匙则自动解闭锁的功能。

我在算法公司实习完成的一个项目介绍ppt，可以搭配yolo等算法做到测车距。

基于多相机标定的全景实时拼接算法研究

基于HALCON的模版匹配与相机标定.pdf

针对TASI两步法相机标定过程无法求解相机主点位置的问题，引入灭点几何约束进行改进，推导并建立了平面格网上两组正交直线透视投影形成的双灭点与相机内参数以及TASI两步法相机标定过程参数间的严格数学关系，详细阐述了综合运用双灭点与径向准直约束计算相机内参数的迭代过程，并以此为基础，给出了相机外方位参数以及径向畸变参数的求解步骤。实验结果验证了该改进方法的有效性。

以待标定鱼眼相机近似垂直棋盘格获取的单张影像为对象, 综合利用多种几何约束分阶段求解鱼眼相机参数初值并进行全局优化：利用鱼眼图像轮廓对称性计算得到准确的相机主点位置(u0,v0), 并通过轮廓外接矩形扫描搜索巧妙回避了黑色背景下的轮廓点检测困难; 精确拟合棋盘格两组互相垂直平行直线在鱼眼图像上投影椭圆, 计算椭圆交点并将其反投影到单位球面获得平行直线灭点, 根据灭点方向正交约束得到相机等效焦距初值(fx,fy)及旋转矩阵角度初值; 利用径向对准约束及棋盘格角点信息先线性求解平移矢量(tx,ty)初值, 进而建立一元二次方程求解平移矢量tz初值, 最后通过最小化棋盘格角点重投影误差对除主点外的全部相机参数进行全局优化, 并利用优化参数对鱼眼图像实施立方盒展开纠正。对海康威视两种型号(视野范围不同)定焦鱼眼相机的标定及其影像纠正试验结果表明, 本文方法重投影均方根误差(RMSE)小于1/3 pixel, 标定参数对鱼眼图像不同区域的平面透视纠正效果总体上较稳健, 中心区域纠正效果略优于边缘处, 纠正影像上棋盘格角点直线拟合RMSE均小于0.7 pixel, 效果明显优于网上标定工具箱结果,

CAN Calibration Protocol 或CCP在欧洲已经被广泛接受，在美国的汽车电子领域也在发动机标定领域上得到扩展。然而，CCP并不局限于标定，它具有很多通用的目标和特性，如：flash编程功能，使其在模块开发应用上有用武之地。CCP用户可以访问在线测量数据和标定模块，因此软件开发可以不局限在实验室环境，而可以在车载测量中进行。

matlab 标定工具源代码