为了得到准确的惯性器件原始输出信号，介绍了MEMS加速度计、陀螺仪、 磁力计的工作原理，并针对加速度计原始数据中含脉冲噪声干扰的特点，对其原始数据 进行了中值滤波处理，针对陀螺仪原始数据中含高频噪声的特点，对其原始数据进行了 均值滤波处理，针对磁力计原始数据中含随机噪声比较多的问题，对其原始数据进行了 Butterworth滤波处理。实验表明，对传感器数据进行预处理达到了预想的去噪效果，为 后续进一步处理打好了基础。

惯性导航程序 Inertial Navigation System

《惯性导航系统技术(精)》由高钟毓著，是作者从事惯性技术学科教学与科研数十年工作的总结，着重叙述了作者及其团队多年来在惯性技术方面所做过的工作和取得的进展。全书分12章，包括4部分：第1～3章介绍相关基础知识；第4章和第5章阐述惯性测量装置，包括常用陀螺仪、加速度计及陀螺稳定平台；第6～8章讨论惯性导航系统原理与误差分析；第9～12章论述高精度惯性导航系统的误差控制技术。

惯性导航系统 哈工程黄德鸣 可以作为学习惯导的参考书

这是秦永元所著的《惯性导航》一书，根据其中的内容用matlab中的simulink编写的关于惯导基本原理的小程序，适合初学者学习，修改加以应用

这是百度文库中的刘保中的《惯性导航基本原理》。 本资源仅为了赚积分！如果你愿意把你的积分奉献给我，请下载，如果你没有积分，可到https://blog.csdn.net/Pro2015/article/details/81868277下载。学术无界！

惯性导航系统原理验证

用于惯性导航算法学习和研究

惯性导航

武汉大学测绘学院，卫星应用研究所的朱智勤的惯导方面的课件。内容挺翔实的，费了好大劲才搞来的。一共六章。从惯导基础到组合导航，面面聚到。