这是我自己手写的，高级定时器，编码器，IIC通信，MPU6050六轴，PID控制算法，直立环，速度环控制。非常适合新手学习，注释非常详细，使用最少的代码量达到使小车平衡保持稳定的目的
2021-04-25 09:03:13
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在准备搭建此两轮自平衡小车前需准备如下:一个UNO和一个自平衡扩展板，再加上小车底盘就行了。
两轮自平衡小车的硬件分为三个部分，分别是主控部分、小车姿态获取部分以及电机驱动部分。主控板采用目前常用的arduino UNO，同时也可以使用其他arduino通用控制板做主控。
两轮自平衡车演示视频:
源代码解压后放到arduino的libraries文件夹里面，只需打开并烧写Self_balancing.ino这个代码例程
附件包含自平衡小车的原理和硬件设计、代码
2021-04-22 19:04:53
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为解决两轮自平衡车因不同用户身高体重的差异造成系统模型不准确而带来控制器对系统控制稳定性能差的问题，将自抗扰控制技术运用到两轮自平衡车运动平衡控制中。首先采用拉格朗日方法建立两轮自平衡车动力学模型，然后针对系统的特性推导出实现两轮平衡车自平衡控制的自抗扰控制器控制律。最后，搭建两轮自平衡车控制系统的Simulink仿真平台，分别采用线性自抗扰控制和经典自抗扰控制方法进行了试验比较。试验结果表明：与经典自抗扰控制器相比，新的自抗扰控制器能够较好地适应身高体重变化的环境，较好地自主达到稳定运行状态。
2021-04-20 21:03:35
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也是学生党，做平衡车一步步走过来，从站不住到平衡，这是一个享受的过程，大家一起学习，一起进步，完整工程代码开源了（当时改的巡线的一个工程，名字不要在意了）
2021-04-20 19:16:17
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里面包含三个项目工程，都是做毕设的时候完成的，有移植了UCOSIII实时操作系统的程序，裸跑的平衡车程序，还有一个是红外遥控的平衡车程序。
2021-04-20 19:04:56
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