refer to：一种船队编队控制的backstepping方法_丁磊； 本程序基于领航者-跟随者模型，复现了该论文设计的无人船编队控制方法，注释明了可读性强。并且可以更改模型，用到无人车或无人机编队上。

基于微软机器人仿真平台开发。 多机器人编队PID算法_SPL_MRF_demo

21篇编队控制的相关论文，以及经典的无人编队控制的BOOK，本人的其他资源还有编队控制的MATLAB代码

多智能体系统分布式事件触发控制综述，王世，樊渊，综述了多智能体系统分布式事件触发控制算法的研究现状，总结了当前几种主要的分布式事件触发一致性算法的设定和结果。结合各个算

研究了多机器人的前导跟随编队控制。 提出了一种基于闭环控制和人工势场相结合的多机器人编队和避障方法。 根据领导者的位置信息，引入闭环控制实现对领导者的跟随者跟踪，并实现了编队控制。 可以通过人工势场法实现避障，机器人可以顺利通过障碍物区域。 仿真结果表明，该方法可以达到预期的控制效果，可以有效地解决此类问题。

没有速度测量的二阶多智能体系统的一种新型共识算法

针对多智能体系统中等式约束下的二次凸优化问题,给出一种事件驱动机制下的分布式优化算法.该算法可以降低每个智能体控制协议的更新频率以及智能体之间的通信负担.基于图论和李雅普诺夫函数方法给出两种不同的事件触发条件,其中第2种事件触发条件不需要拉普拉斯矩阵的最大特征根的信息,可实现算法全分布式实施.两种事件触发条件均可实现算法渐近收敛到优化值,避免智能体控制协议的连续更新以及智能体之间的连续通信,同时保证每个智能体相邻事件触发时刻的时间间隔大于0,避免持续事件触发.将所提出的算法应用于Matlab仿真环境中进行仿真验证,仿真结果验证了所提出算法的有效性.

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