Matlab模糊代码人造手指的仿生控制
该项目的目的是设计一种仿生肌腱驱动的致动系统，用于康复机器人中的矫形手和假肢手应用。
该致动系统基于顺应性肌腱电缆和单向形状记忆合金（SMA）线的组合，这些线形成了一组人造肌肉对，用于人造手指关节的屈伸或外展-内收。
这种类型的配置可以模拟人手中发现的天然肌肉-腱结构的关键生物学特征，例如围绕每个关节的顺应性和双向激动剂-拮抗剂拉动运动。
参考
Gilardi
G.
，Haslam
E.，Bundhoo
V.和Park
EJ，2010年，“基于形状记忆合金的仿生人造手指腱驱动的致动系统，第二部分：建模和控制”，。
Ko
J.，Martin
BJ，
Gilardi
G.
，Haslam
E.和Park
EJ，2011，“在人工手指中共同收缩拮抗形状记忆合金肌肉对的模糊PWM-PID控制”，。
代码
该代码已在Matlab
/
Simulink
8.3版（R2014a）中编写和测试。
在Simulink中运行Finger_Full_Model之前，请运行Initialization.m
。
模拟后，所有变量都保存在工作区中。
plotResults.
2021-09-25 14:20:13
144KB
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采用结合双温方程的分子动力学方法，数值模拟脉宽为200 fs，能量密度为30~45 mJ/cm2 的超快激光与CuZr非晶合金的相互作用过程。模拟结果表明：超快激光作用下CuZr 非晶材料中原子加热速度比普通晶态金属慢得多；作用过程内部应力的演化表现为首先产生拉应力；并且随着温度与应力的演化，靶材内部产生空泡，空泡的平均大小和数目都与能量密度直接相关；靶材的烧蚀机制表现为机械破损，且烧蚀深度随着能量密度增大而增加。研究结果有助于更深入地理解飞秒激光与非晶合金相互作用机理。
2021-09-23 13:49:37
2.85MB
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