《ARM Cortex-M4自学笔记：基于Kinetis K60》（笔者杨东轩、王嵩）介绍了飞思卡尔公司推出的 Kinetls系列微处理器K60的原理与开发方法，分为3 篇，共20章：第1篇初识M4，介绍了K60的相关基础。并用一个“HelloWorld！”实例告诉读者如何完成一个简单的K60工程。第2篇新手上路，具体介绍K60基本模块的使用，包括GPIO模块、串口模块、PIT模块以及模拟模块等。每个模块都通过实例来讲解，简单易懂，非常适合读者掌握。第3篇高手晋级，不仅包含K60复杂模块的应用，例如DMA、PDB、FTM、RTc、LPTMR、I2c、SPI、CAN、USB、ENET和SDHC，还包含uC／OS—II的移植等内容。 《ARM Cortex-M4自学笔记：基于Kinetis K60》面向高等院校电子、电气、计算机、机械电子和仪器仪表等相关专业的本科生和研究生，也适合相关工程师参考阅读。

LPC1788中文用户手册一千多页，网上其它版本不带目录，查看起来很是麻烦，这个版本完善目录，很实用。

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一、中断和异常概述 中断和异常的作用是指示系统中的某个地方发生一些事件，需要引起处理器(包括正在执行中的程序和任务)的注意.。当中断和异常发生时，典型的结果是迫使处理器将控制从当前正在执行的程序或任务转移到另一个历程或任务中去。该例程叫做中断处理程序，或者异常处理程序。如果是一个任务，则发生任务切换。 ARM架构的中断就是异常的一种，它一般由外设或外部输入产生，也可软件触发。中断的异常处理也被称作中断服务程序（ISR）。 二、Cortex-M3处理器中的嵌套向量中断控制器（NVIC） 本产品选用STM32L1系列单片机其处理器为Cortex-M3，在Cortex-M3处理器中存在一个嵌套向量中

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基于ARM Cortex-A9的智能AGV控制器设计，周凌侃，肖献强，随着智能制造的快速发展，自动引导车（AGV）广泛应用于工厂自动工件的搬运和工装配合，本文针对智能制造对AGV移动路径的柔性配置和