德国KUKA机器人（库卡）是Johann Josef Keller和Jakob Knappich于1898年在德国巴伐利亚州的奥格斯堡(Augsburg)正式创立，是世界领先的工业机器人制造商之一。取名为“Keller und Knappich Augsburg”，简称KUKA，于1973研发了第一台工业机器人。橙黄色是kuka机器人的主色调；库卡公司最初的主要业务为室内及城市照明；后开始从事焊接设备、大型容器、市政车辆的研发和生产。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。

库卡工业机器人的总线系统包括控制总线，系统总线，扩展总线和库卡线接口。 KUKA线路接口通过X66和X67将设备与上级组织耦合，并实现基于以太网的现场总线连接和数据交换。支持的通信协议包括PROFINET，以太网，PROFIsafe等。 　　1.那么为什么要使用PROFINET通讯？ 　　由于机器人在室外自动运行时，经常需要PLC对自身状态进行数据监视，程序选择和故障诊断。这些信号的相互作用至关重要。采用PROFINET通信协议，可以消除工业机器人和上位控制器的传输限制，使传输信号更加稳定。 　　2.让我们简要分析 　　PROFINET是基于以太网的工业通信系统。工业机器人具有集成了分布式I / O的PROFINET kuka机器人IO和可在分布式自动化中创建模块化设备系统的PROFINET CBA。实际上，这个定义个人觉得很冗长，但实际上实现了工业现场总线系统之间的无缝集成。

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KUKA机器人与PLC通过ProfiNet通讯，PLC硬件组态时所需GSD文件

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KUKA机器人通过WorkVisual 6.0给机器人增加ProfiNet通讯软件包。

KUKA机器人与PLC的profinet通讯的PLC组态所需GSD文件

KUKA机器人通讯，机器人与台达PLC通讯，机器人DeviceNET总线通讯。

KUKA.RobotSensorInterface 3.3，用于库卡系统软件 8.3 和 8.4。对于kuka开发采用RSI通讯有一定的参考作用

关于step7与kuka库卡机器人外部自动启动配置总结