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菠萝狗--一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目 1 简介 本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由四个分项目构成（点击可进入到对应的Github中）： 四个项目相辅相成，又相互配套。每个部分独立更新，集合起来就是一个大型且全套的四足机器人软硬件开源项目。喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦。 编号 目前已实现的功能 1 八自由度运动学逆解 2 踏步 3 高度调节 4 姿态控制 5 小跑步态 6 WIFI遥控 7 航模遥控器（基于PWM）遥控 8 WIFI参数调节 9 转弯 10 静态姿态自稳定 11 串联腿控制 12 并连腿控制 13 动态运动参数调整 14 无极调速 15 VMC步态算法 16 WALK 爬楼梯算法 17 巡线程序（见

财务会计出纳 146套最全成本核算表格，让你做账更轻松，让你表格高大上。希望能够帮到你哦！！其中包括 表格模板和成本分析表等

今天来学习变量优化问题。寻找使成本函数最小的题解。适用于题解相互独立的情况，设计随机优化算法、爬山法、模拟退火算法、遗传算法。 优化问题的的精髓是：1、将题解转化为数字序列化，可以写出题解范围。2、成本函数能返回值 问题场景： 所有乘客从不同的地方飞到同一个目的地，服务人员等待所有人到来以后将人一次性接走。 离开时，服务人员将人一次性带到飞机场，所有乘客等待自己的航班离开。 要解决的问题： 如何设置乘客的到来和离开航班，以及接送机的时间，使得总代价最小。 将题解设为数字序列。 数字表示某人乘坐的第几次航班，从0开始，例如[1,4,3,2,7,3,6,3,2]表示第1个人做第

配电网负荷增加或分布式电源（DG）的接入将导致供电设备扩容的提前或延迟，从而引起容量成本的变动。根据辐射形配电网潮流特点，推导得到节点注入功率对支路电流影响的灵敏度系数，并结合节点-支路潮流关联矩阵，建立相应的灵敏度系数矩阵，用于计算配电网节点边际容量成本（LMCC）。基于LMCC，在用户自备的产权下，分析评估不同电价体制下的DG容量效益；在电网所有的产权下，建立多类型DG规划模型，并采用粒子群优化算法求解优化模型。算例对比验证了模型和方法的可行性。

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