无人驾驶车辆MPC，北理工第二版！...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
2022-11-25 16:00:22
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设计了关于pid和mpc的控制实例，比较pid和mpc的输出特性
2022-11-04 14:17:38
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离散控制Matlab代码自主车辆MPC
C
++中的自行车模型上的MPC
控制方法：
模型预测控制=后视最优控制+约束最优控制
在以下三种情况下，使用模型预测控制器以恒定的前进速度实现了车辆的横向控制：
直线控制
换道操纵
避障
系统状态
横向速度
偏航
偏航率
Y位置
转向角（在先前的时间步骤-增强SS矩阵后）
输入
转向角
代码实施
C
++用于使用MPC成本函数处理数据并获取新状态。
本征库用于矩阵计算。
该项目不使用任何优化库，并且通过采用成本函数的导数并将其等于零来计算输入转向命令。
然后使用离散时间状态空间方程式来计算新状态。
主文件可用于将轨迹类型更改为：直线，LaneChange或ObstacleAvoidance。
在这三种情况中的每一种情况下，都可以对主文件中的数据进行调整，以观察不同情况下的轨迹，例如车速，视界周期的长度，计算的时间步长等。
绘制完全在MATLAB中完成。
通过在C
++中调用MATLAB
Engine并在MATLAB环境中复制数据，可将数据从C
++传递到MATLAB。
Animate.m是Matlab文件，可直接从C
++调用该文件以运行Mat
2022-11-03 15:52:37
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pmsm转矩预测控制（还有瑕疵，请指正）
2022-10-30 16:46:43
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状态空间方程是现代控制理论的基础,在预测控制算法中,当系统釆用状态方程表达式时,不需要像求解广义预测控制律一样在线求解Diophantine方程,并且使得MIMO系统的系统表达和公式的推导更为简洁和直观,有利于预测控制方法的稳定性分析,已被越来越的人所采用.
2022-10-28 19:57:33
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PowerPc MPC 5554 开发手册
2022-10-27 17:17:57
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其中为MPC模型预测控制仿真程序，为m文件，包含了对模型预测控制的理解，有助于结合理论
2022-10-26 22:21:56
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其中为MPC模型预测控制仿真程序，为m文件，包含了对模型预测控制的理解，有助于结合理论
2022-10-25 18:04:46
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