主要探讨二足机器人( biped robots)行走或受到外力干扰时,通过动态平衡控制使机器人行走更趋稳定,并 增强站立时稳定性。二足机器人动态平衡之实现,主要是将动态平衡控制程序撰写于 Nios II发展环境中,当二足机 器人行走时,利用脚底压力传感器取得压力值,运算及判断二足机器人实际重心是否落在二足机器人支撑多边形范 围内,并计算实际重心与期望重心之误差,以模糊控制器将二足机器人重心控制于支撑多边形范围内,使二足机器 人行走时能够更加稳定,实验结果表明该方法是有效的。

上海市2009年高考模拟试题分类汇编：算法初步.doc

针对传统STL模型布尔运算计算精度不高的问题，采用六元组结构记录相交三角面片的交线段，将相交三角面片分为4种情况，依据STL模型中三角面片的拓扑关系，采用递归搜索交线段记录的方法提取出交线链和交线环，对于共面的相交三角面片，采取统一处理方法提取交线链和交线环．实验证明本文算法可大幅度提高布尔运算的精度和效率．

2009年安徽省高三数学《算法与程序》专题复习课件ppt - 11算法与程序框图.ppt

根据双层线性规划全局最优解可在约束域极点上达到的性质和线性规划对偶理论,引进上层目标函数对 应的一种割平面约束,对双层线性规划的约束域不断进行切割,求得问题更好的可行解,提出了一种利用单纯形法 寻找双层线性规划全局最优解的方法。算例说明了算法的求解过程,并验证了算法的有效性。

针对室内定位系统因多径分量的重叠和非视距传播直接影响时延估计精度的特点,采用具有高分辨特 性的超宽带技术进行室内定位。而空间谱估计 MUSIC算法作为一种高分辨的参数估计算法,经过变形能高精 度的估计 TOA时延,但仍存在谱峰搜索处理时延大的缺点。于是利用非视距传播的特点,采用 MUSIC算法结合 基于接收机结构的算法,改进现有的高分辨时延估计算法,仿真实验证明改进的算法可以在保证高精度时延估 计的基础上降低算法复杂度。

由于用PSO进行机器人路径规划的研究尚局限于用连续模型规划连续描述的环境中的路径，使算法受到一定的局限性。为此，研究了一种全新的基于栅格法的机器人路径规划二进制粒子群算法。首先用栅格法描述机器人工作环境，在此基础上，将机器人路径表示为粒子位置的二进制编码，并以路径长度为适应值，产生初始种群后，再对粒子位置和速度进行更新，经过多次迭代，即可获得从起始点到目标点的一条全局最优路径。该方法模型简单，算法复杂度低，收敛速度快，计算机仿真实验证明了该方法的有效性和先进性。

针对感应电机无速度传感器磁场定向控制系统，提出一种基于电压模型的改进转子磁链观测方法。为了有效抑制反电动势积分环节所存在的直流偏移和积分饱和问题，采用一个截止频率可根据输出频率进行自调整的低通滤波器来代替传统电压模型磁链观测器中的反电动势积分环节。然而低通滤波器的引入将会产生磁链幅值和相位的观测误差，从而导致在低速运行场合中磁链观测性能显著下降，为了解决这一问题，设计一个可以补偿磁链观测误差的补偿器。通过11kW感应电机无速度传感器矢量控制系统对所提出的改进转子磁链观测器进行了实验验证，结果证明了算法的有

高斯混合模型广泛应用于基于背景建模的运动目标检测中。首先在 YCbCr颜色空间采用自适应高斯混合 模型对背景的每个像素建模;然后,对输入的当前帧图像的每一像素值与该像素点对应的高斯混合背景模型的各 个高斯模型进行比较,将前景运动区域(包括运动目标、投射阴影)从场景中提取出来;最后,采用局部二元图( Lo-cal Binary Pattern,LBP)来提取纹理特征,利用背景在阴影覆盖前后的纹理相似性去除投射阴影,同时结合阴影的空 间几何特性优化运动目标检测结果。实验结果表明,该算法能有效地检测出投射阴影和

提取出离散曲线中的关键特征至高点与至低点，并且用离散Fréchet距离作为距离的测度来对至高点与至低点进行研究，建立了一种判断离散曲线相似性的数学模型，此模型不需要对曲线进行平移和伸缩变换。由于模型的求解是NP困难问题，针对这种情况，提出了一种新的多项式的求解算法，以在线手写签名验证为例验证数学模型，然后对随机的150个测试签名进行检验，结果成功匹配率为91.33%，误纳率为6%，误拒率为2.67%。