川崎工业机器人I/O信号应用实例 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第1页。 一、工业机器人送料-检测-分拣系统 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第2页。 二、机器人工作情境 1. 两种类型的零件A 和 B，以随机的顺序放置在送料器中，放置完成的输入信号：IN1。 2. 工业机器人从送料器上捡起一个零件并将其放置在测试工位上，放置完成的输出信号：OUT1。 3. 在测试工位上，零件被分类成零件 A、零件 B 或不属于 A 或 B 三种类型。测试完成的输入信号：IN2、零件类别的输入信号：IN3，IN4。 4. 如果工业机器人从送料器捡起零件并运送到测试工位期间，测试工位出现故障，机器人立即暂停，并跳转到故障排除子程序。故障出现的外部输入信号是 IN7，故障排除完成后输入信号 IN6，一旦输入了此信号，机器人立刻继续执行。 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第3页。 如 果： （1）零件类别的输入信号状态（IN3， IN4）=（1， 0），则零件被系统判别为 A，通过工业机器人将其抓放到A零件输送带上。 （2

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工业机器人编程与操作（FANUC) 认识工业机器人坐标系 项目七 工业机器人坐标系设置 任务一 导入 FANUC机器人的运动位置怎么确定呢？ 目 录 学习目标 知识准备 任务实施 主题讨论 学习目标 知识目标 学习目标 1 2 知道FANUC机器人坐标系种类及含义 知道右手定则含义 会识别不同的FANUC机器人坐标系 学习重点 一、FANUC工业机器人坐标系介绍 知识准备 FANUC的坐标系有以下几种： JOINT（关节坐标），JGFRM（手 动坐标），WORLD（全局坐标）， TOOL（工具坐标），USER（用户坐 标）。 可将其坐标系分为两类，一类为关节 坐标系，一类为直角坐标系。 JOINT J1、J2、J3、 J4、J5、J6 XYZ WORLD JGFRM TOOL USER 二、关节坐标系 知识准备 工业机器人的关节坐标,即为每个轴相对原点位置的绝对角度，LR Mate 200iD 6轴工业机器人 一共有6个关节坐标。 关于6轴旋转方向的判断以操作者为参考，操作者面向机器人时， 工业机器人腰部向右旋转为正方向，向左旋转为负方向； 工业机器人下臂向前俯为正方向，向后仰为负方向

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工业机器人技术及应用 摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这 将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ 关键词：工业机器人技术、技术应用、发展趋势、专业建设、课程设置、教学方法革新 。 Industrial robot technology and application Abstract：The use of robots become more and more widely, Demand is more and more big, The technology research and development is more and more deeply. This will improve the social productivity and product quality, create wealth for the society! Key words：Industrial robot technology, Technology application, The development trend, Major cons

工业机器人离线编程 工业机器人技术基础-工业机器人离线编程全文共29页，当前为第1页。 学习目标 离线编程概述 离线编程流程 离线编程软件 离线编程实例 离线编程思路、技术背景、优势、发展历史 离线编程系统的框架、运行机制、基本流程 国外商品化机器人离线编程与仿真系统、离线编程系统分类 FANUC机器人 工业机器人技术基础-工业机器人离线编程全文共29页，当前为第2页。 离线编程概述 思路： 器人工作环境的建模 可以运动仿真 对模型进行编程 实际运行 工业机器人技术基础-工业机器人离线编程全文共29页，当前为第3页。 离线编程概述 技术背景： 计算机图形学 规划算法 三维图形动画仿真 控制机器人 计算机辅助设计（CAD） 计算机辅助制造（CAM） 工业机器人技术基础-工业机器人离线编程全文共29页，当前为第4页。 离线编程概述 优势： 减少机器人停机的时间； 改善了编程环境； 可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程； 便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化； 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程； 便于修改机器人程序。 工业机器人技术基础-

国外的工业机器人都采用基于各自控制结构的控制软件，同时为了便于用户进行二次 开发，都提供各自的二次开发包。 1. ABB机器人 系统构成 系统运行平台 主控制器特点 IRC5控制器（灵活型控制器）由一个控制模块和一个驱动模块组成，可选 增一个过程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、弧焊和胶合等。配备这三种 模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器 及类似设备。如需增加机器人的数量，只需为每台新增机器人增装一个驱动模 块，还可选择安装一个过程模块，最多可控制四台机器人在MultiMove模式下 作业。各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输电缆，另一根为以 太网连接电缆，供模块间通信使用，模块连接简单易行。 控制模块作为IRC5的心脏，自带主计算机，能够执行高级控制算法，为多 达36个伺服轴进行MultiMove路径计算，并且可指挥四个驱动模块。控制模块 采用开放式系统架构，配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机以及PCI总 线。由于采用标准组件，用户不必担心设备淘汰问题，随着计算机处理技术的 进步能随时进行设备升级。 通信方式 完善的通信功能是A