本压缩文件包含四份一级旋转倒立摆的研究，分别是：单级旋转倒立摆的控制方法研究_陶文华；基于SDRE方法的一级旋转倒立摆控制_杨帆；旋转式倒立摆计算机控制系统；一级旋转倒立摆的模糊控制；一级旋转倒立摆的模糊控制_李保林；如有侵权，请联系我删除。

针对多输入多输出的倒立摆系统平衡控制，利用牛顿－欧拉方法建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上，采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系统的控制器。通过采用MATLAB仿真及其对实际系统的调试验证，表明了该控制器的设计是合理的。

神经网络控制倒立摆..... 学习的绝佳资料。。 好东东！！

本文首先通过力学分析建立三级倒立摆系统的状态空间模型，并通过求A矩阵的特征值利用李雅普诺夫稳定判据求得原三级倒立摆系统不稳定。由于系统的能控性矩阵 为满秩矩阵，从而得出三级倒立摆系统为完全能控性系统，可以通过引入状态反馈对其进行极点配置。 最后利用LQR最优控制器的设计来求出状态反馈矩阵K，从而引入状态反馈对系统进行最优的极点配置，使三级倒立摆系统变为稳定系统，小车的位移以及下摆、中摆和上摆的角度变化最终都随时间的增加最终在平衡点附近保持稳定。

标题MATLAB学习笔记（一）：倒立摆的Simscape建模与仿真 在simscape里对倒立摆进行物理建模 倒立摆的分析和控制器的设计 控制器的建模与仿真 仿真结果 资料与参考 一.在simscape里对倒立摆进行物理建模 1.打开MATLAB软件，在命令窗口输入smnew进入simscape仿真环境 这个就是simscape的环境了 2.打开library browser，找到里面的simscape 我们可以从里面吧我们需要的模块都先放上面的仿真环境 从joints里面找到旋转副和滑动副（待用） 1.下一步我们先对小车、滑轨、摆杆进行搭建（这一步的难点在模型的坐标变换关系，各

STM32控制倒立摆平稳倒立，使用STM32F104RC单片机，使用C语言编写

绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制

基于STM32的直线倒立摆控制程序，在商家附赠代码上增加了模式选择的功能；共六种模式。PD控制；PID控制；微分先行；梯形积分；抗积分饱和；积分分离。西工大樊老师计算机控制系统实验

倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，通过以单级倒立摆为被控对象，来掌握控制系统的数学模型的建立方法和及控制系统的调试方法，掌握MATLAB仿真软件的使用方法。 本次课程设计包含如下几个内容： [1]研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）； [2]用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODE图求出系统的相角裕度和截止频率. [3]用Matlab求系统阶跃响应.

本文是移动倒立摆的MATLAB仿真脚本和SIMULINK模型的集合。 并由以下部分组成： 移动倒立摆介绍及其应用系统分析（极点/零点和根轨迹）。 查找PID参数用于倾斜角和方向控制的移动倒立摆系统的多变量 PID 控制 (SIMULINK) 仿真。