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1 RAPID 参考手册 指令 ÉϺ£¾ÞÁÙµçÆøÓÐÏÞ¹«Ë¾ 2 1.指令 1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。 基本范例： AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的 50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的 50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加 速度的 20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图） 。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应 最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的 10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度 时间 时间 时间 AccS

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对本书读者来说，有些人是想要快速跟上UML 2.0 版的脚步，学习其中的必要内容。其它人则是希望把本书当作手边方 便好用的参考书，快速找到UML 中最常用的部分。本书作者以简短、扼要、专注的呈现方式，达到上述两项要求。 本书介绍UML 中所有最主要的图、说明它们的用途，并教导大家在画或读这些图时，一些用得上的基本表示法。这些图 包括类别图、循序图、对象图、套件图、配置图、使用案例图、状态机图、活动图、通讯图、合成结构、组件图、互动 概图与时序图。作者并举了一些简单易懂的例子，适时说明基本设计逻辑。 如果你跟大多数开发人员一样，没时间跟上软件工程方面的改革创新，那么Fowler 的这本新版经典书，正好可以让你熟 悉一些最佳思维。协助大家用最适当的方式，以UML 来做出有效的对象导向软件设计结果─ 对专业的软件设计人士来说， 这是一种非常必要的能力。

ISO13485:2016 医疗器械 质量管理体系 用于法规的要求 中文翻译稿 前言 国 际标准化组织(ISO)是由各国标准化团体(ISO 成员团体)组成的世界性的联 合会。 制定国际标准的工作通常由 ISO 的技术委员会完成。 各成员团体若对某 技 术委员会确定的项目感兴趣， 均有权参加该委员会的工作。与 ISO 保持联系的各 国际组织(官方的或非官方的)也可参加有关工作。ISO 与国际电工委员会 (IEC) 在电工技术标准化方面保持密切合作的关系。 在 ISO/IEC导则第 1 部分中规定了用于制定本文件的程序及对其采取进一步的维 护。特别需要注意的是，不同类型的 ISO 文件所需的批准准则是不同的。本文件 按照 ISO/IEC 指令第 2 部分的编辑规则起草。(见 www.iso.org/directives)。 需要注意是，本文件中的一些要素可能涉及到专利权的内容。ISO 不应负责识别 任何及所有这些专利权问题。 在本文件的制定过程中，任何已识别的专利细节将 会列入引言和（或）ISO 已接收专利声明清单中。 (见 www.iso.org/patents)。 本文件中所使用的任何

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