(2)邻居表表项的SYM定时器到时 图3．5 OLSR数据表状态转移图 ●更新两跳邻居表的条件 (1)收到HELLO消息。 (2)邻居表变化，即有新的SYM邻居出现或者旧的SYM邻居退出。 (3)两跳邻居表表项的定时器到时。 ·更新MPR表的条件 (1)邻居表变化，需要重新选举MPR，根据MPR选举结果更新MPR表。 (2)两跳邻居表变化，需要重新选举MPR，根据MPR选举结果更新MPR表。 ·更新MPR Selector表的条件 (1)邻居表变化。 (2)MPR Selector表表项的定时器到时。 ·更新拓扑表的条件 (1)收到TC消息。 (2)拓扑表表项的定时器到时。 ◆更新路由表的条件 (1)邻居表变化，需要重新选择路由，根据路由计算结果更新路由表。 (2)两跳邻居表变化，需要重新选择路由，根据路由计算结果更新路由表。 (3)拓扑表发生变化，需要重新选择路由，根据路由计算结果更新路由表。 16

北京化工大学最优控制参数整定方法

粒子群算法优化PID参数的研究 关键词（Tag）:粒子群 优化 PID

期末汇报，智能控制算法应用

用MATLAB来编写pid参数整定的方法，运用了遗传算法来求解最优值。

为了方便学习和简化电机PID参数调试，分享了一些上位机工具，方便大家一起调试和学习，大家一起进步！

单回路控制系统

针对粒子群优化算法（PSO）容易出现早熟收敛的问题，提出一种改进的粒子群优化算法（IMPSO）。该算法通过引入粒子群聚合度和变异的思想，能很好避免早熟，提高粒子全局搜索能力。将此改进的粒子群优化算法用于PID控制器的参数整定，具有操作简单，寻优快速等优点。

利用PID进行温度控制的参数的整定过程，便于理解PID的整定过程

使用matlab内含BAS优化PID和SOA优化PID的程序和simlink图 BAS（天牛须搜索优化）SOA（人群搜索优化）