平滑和映射
该脚本使用 pylab 来模拟带有传感器在环境中移动的机器人,同时进行定位和映射。
您可以定义自己的运动模型和传感器模型,并记录机器人在模拟 2D 环境中的移动。
目前,代码一团糟,因为我有一个项目截止日期。 有关详细信息,请参阅“注意事项”。
我已经为这个项目用 python 编写了我自己的非线性图优化器。 但是,我没有使用 colamd 和 QR,而是实现了效率低下且没有利用问题的稀疏性的 pinv。
改进空间:
创建其他传感器模型 (GPS)
创建其他运动模型(机架)
用于创建机器人的辅助函数
对多个机器人进行概括(合并图)
用于图形优化的 colamd 和 QR
在机器人类中实现图优化(而不是模拟器)
写上去
平滑和映射 (SAM) 采用概率图形模型方法来解决同时定位和映射 (SLAM) 问题。 该项目的目标是以可通用的方式实现 SAM,以便使用任意运
2021-07-10 12:03:36
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Python
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