采样周期的选择原则
（1）香农采样定理
短采样时间Tmin为计算机执行控制程序和数据输入输出所耗费的时间之和；
（2）采样周期T的选择还与下列一些因素有关：
①扰动频率：fw高则T要小，以捕捉扰动信号，加以控制
②对象特性：慢速系统T可大，T太小，e(k)为零；快速系统T要小
③控制算法：算法越复杂，T越要大； T不同，ID作用效果（Ki、Kd）不同
④执行机构：惯性大则T大，否则执行机构来不及动作，输出失真；
2022-05-31 17:41:42
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