本程序是仿照仿照严老师的MATLAB程序编写的低成本组合导航系统,具体的描述和MATLAB程序请看我的博客!!
MATLAB程序:https://download.csdn.net/download/qq_38364548/87380141
具体描述:https://blog.csdn.net/qq_38364548/article/details/128655225
对于标准Kalman滤波,其中增益计算式(5.3-29c)涉及矩阵的求逆运算,当量测维数较高时,计算量很大。序贯滤波(sequential Kalman filter)是一种将高维数量测更新降低为多个低维数量测更新的方法,能有效地降低矩阵的求逆计算量。
利用序贯滤波,在滤波增益计算中的矩阵求逆问题将转化为标量的倒数运算,有利于减少滤波计算量和增强数值计算的稳定性。
如果量测方差阵Rk不是对角矩阵,通过三角变换的变换方法,可实现对角化处理,再利用序贯滤波。特别地,如果量测噪声方差阵Rk是常值阵,则只需在滤波初始化时作一次三角分解即可。
2024-10-23 17:41:00
3.06MB
组合导航
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