HLA仿真程序设计 1 计算机仿真技术是以计算机为工具，以相似原理、信息技术以及各种相关应用领域的基 本理论和技术为基础，根据系统实验的目的，建立(实际或设想)系统的模 型，并在不同的条件下，对模型进行动态运行(实验)的一门综合性技术。 当前，计算机技术应经成为系统能特别是大型系统分析、研究、测试、评估、研制和 技术 训练的重要手段，并已广泛应用于国防、制造、能源、交通、农业、医疗、教育、经济 、天气预报等各个行业的重要领域。 从仿真硬件的角度讲，计算机仿真大致经历了三个主要发展阶段，即：模拟计算机仿真 。模/数混合计算机仿真和数字计算机仿真。从仿真软件的角度讲，计 算机仿真可分为五个相互交叉的发展阶段：仿真软件包和仿真语言、一体化仿真环境、 智能化仿真环境、面向对象的仿真、分布式仿真。 2 分布交互仿真是指采用协调一致的结构、标准、协议和数据库，通过局域网和广域网， 将分散在各地的仿真设备互联，形成可参与的综合性仿真环境。 计算机仿真通常可分为三种类型。及虚拟仿真、构造仿真和真实仿真。虚拟仿真是指作 战人员操作仿真的武器系统进行的作战仿真，及人在回路中的仿真。构 造仿真是指仿真中的所

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针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题，结构简单、易于计算，方便对多机器人实时控制。首先，针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法，寻找到正确的队形位置点，防止多机器人在空间内绕路，减少编队时间；然后，通过人工势场算法规划各机器人的路径，在机器人行进过程中，利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞；最后，对多机器人的队形形成进行仿真，实验证明队形形成的有效性，算法简单易于实现。

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