一种新型四阶S型轨迹规划算法的研究与应用

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基于Gauss伪谱法进行高超声速滑翔段轨迹规划，内含GPOPSII求解包以及程序使用说明。本示例可以直接运行，得到仿真图；并附带程序使用说明，解释程序编写方法。

机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划pdf,机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划

涉及机械臂的运动学分析以及轨迹规划，包含MATLAB机器人工具箱的应用

整体叶轮轮毂曲面数控加工刀具轨迹规划是整体叶轮数控加工重要组成部分。研究了整体叶轮轮毂曲面数控加工刀具轨迹规划方法。该方法首先提取轮毂曲面的两条边界曲线，结合流线加工思想，利用垂直于叶轮轴线平面与轮毂曲面交线为一圆弧这一特点，根据弧长与残留高度关系，计算出所需刀具轨迹数量，并最终推导出了轮毂曲面刀具轨迹的参数方程。与已有方法相比，本文方法给出了明确的刀轨数目计算方法，通过参数方程可方便地进行刀位计算。在刀轴矢量计算过程中，通过设置关键刀轴矢量并采用样条曲线插值的方式，实现了刀轴矢量的全局平滑过渡并有效地避

关节空间规划规划matlab代码Robot-Modelling-Control-and-Programming-Assignment-2 作业 2：雅可比矩阵、轨迹规划和机器人编程 雅各比安 使用机械手的雅可比矩阵，我们可以根据关节空间中的速度计算笛卡尔速度中的速度。 解释机械手的 J0 和 Jn 之间的区别是什么，当它们用于计算关节速度之外的笛卡尔速度时 你如何将 J0 转换为 Jn ？ 为什么根据帧 {0} 进行计算很重要？ 轨迹规划 您的任务是规划由机器人完成的焊接轮廓。 执行此操作的机器人在其最后一个连杆上连接了一个焊枪。 ABB 机器人编程：快速编程 问题在“Questions_RMCP_Assignment_2.pdf”中，答案在“RMCP - A2”中。 Matlab 文件“Trajectory_RMCP_Assignment.m”包含 matlab 代码雅可比和轨迹规划。

关节空间规划规划matlab代码ECE470 机器人概论 检查点 1 检查点 1 描述了使用 python 或 matlab 在 V-REP 中与所需机器人进行远程 api 通信的必要步骤。 在这个特定的教程中，我们使用 Jaco 臂。 从 Coppelia Robotics 网站下载 V-REP PRO EDU： 从文件夹运行“./vrep.app/Contents/MacOS/vrep” 将机器人拖入 GUI，并删除关联的脚本。 保存场景“文件-> 将场景另存为...” 安装Python。 强烈推荐（产品 -> 下载 -> Python 3.6 版本） 为您的机器人创建一个工作区。 （即创建一个新的“my_workspace”文件夹） 将这些文件复制到“my_workspace”文件夹中。 Python vrep/programming/remoteApiBindings/python/python/vrep.py vrep/programming/remoteApiBindings/python/python/vrepConst.py vrep/programming/remot

以垂直Pendubot为研究对象,提出一种基于智能优化算法的轨迹规划与控制方法,以解决Pendubot控制过程中难以从摇起区过渡至平衡区的问题.为Pendubot的驱动连杆规划一条从初始角度到中间角度的正向轨迹和一条从中间角度到目标角度的反向轨迹.欠驱动连杆在系统耦合关系作用下进行运动,对应的Pendubot末端点也运动至相应位置.通过遗传算法优化轨迹参数,将正向和反向轨迹拼合为一条由初始角度到目标角度的驱动连杆轨迹的同时,对应的Pendubot末端点轨迹拼合为一条由垂直向下平衡位置到垂直向上平衡位置的完整轨迹,然后设计跟踪控制器跟踪优化后的驱动连杆轨迹至目标角度,由于耦合关系的存在,Pendubot末端点也运动至垂直向上平衡位置.由于Pendubot受重力作用,其末端点很难长时间稳定在垂直向上平衡位置,故设计镇定控制器,实现Pendubot末端点在垂直向上平衡位置的镇定控制.最后通过仿真实验验证所提出方法的有效性,并通过对比说明所提出方法在奇异点规避、控制器设计和控制效果方面的优势.