针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点，对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模，并借助C空间法的思想，把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内，将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题，并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索，从而大大减少了计算量，达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究，验证了该方法的可行性。
2023-04-18 22:37:26
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arduino机械臂，基于Arduino UNO的机械臂，用户可以通过三个电位器控制它并记录 10 个动作，并使用一个按钮和另一个按钮记录它们以重复所有这些动作。RGB LED 告诉您进度。
2023-04-15 10:30:28
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基于stm32RCT6蓝牙控制四驱小车及舵机组成的六自由度机械臂、1.8寸tft显示器、超声波模块、红外避障模块
2023-04-12 09:19:13
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选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹，生成多个离散轨迹点，利用Rodriguez公式求得机械臂末端在基坐标系下的齐次变换矩阵，再利用逆运动学求解得到每个
2023-04-10 15:08:23
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采用大中心孔设计方法成功地研制了高集成度空间机械臂模块化关节。该关节具有多种传感器，包括位置传感器、力矩传感器、温度传感器等，它的所有电气系统都集成在关节内部，包括传感系统、驱动系统、控制系统和电源系统。采用中心孔走线方式实现了关节的内部走线，避免了空间环境对导线及其传输信号的影响。针对所设计的关节进行了必要的关节性能实验，结果表明该模块化关节具有高刚度、大负载特点，其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹，位置精度非常高，达到了0.01。
2023-04-08 16:45:45
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在大型电机中机械损耗所占总损耗比例较大,需要对其进行准确计算。机械损耗分为轴承损耗与风摩损耗,首先根据大型电机一般采用电磁轴承这一特点,分析电磁轴承的优点,提出只要选择适当的铁心材料和正确的制片方法,其轴承损耗即可忽略。针对于风摩损耗的计算,提出了流体动力学法与流体仿真法两种计算方法,以一台4 500kW的电机为例,对结果进行了对比分析,并给出了影响风摩损耗的因素
2023-04-07 14:39:50
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最近在研究轴承变转速条件下的阶次跟踪问题，也是成功通过改进的阶比分析方法将时域非平稳信号变成了角域平稳信号，并得到了阶次谱。通过阶次谱也是可以成功找到转频阶次和故障特征阶次，可以很好的进行轴承故障诊断。感兴趣的朋友可以下载用一下。
2023-04-07 14:10:57
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