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机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划1
机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划1
上传者:
35812582
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上传时间: 2023-04-10 15:08:23
|
文件大小: 1.67MB
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文件类型: DOCX
选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹,生成多个离散轨迹点,利用Rodriguez公式求得机械臂末端在基坐标系下的齐次变换矩阵,再利用逆运动学求解得到每个
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