本文设计了一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统，并实现了小车的直立行走，自主寻迹和定位三大功能。包括原理，硬件设计，软件设计，系统的调试及部分C语言源代码。系统采用飞思卡尔十六位微处理器MC9S12XS128作为核心控制单元，通过增加各种传感器，设计稳压模块、最小系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制和实时定位四大任务。
2021-09-19 11:09:19
2.16MB
1
电动小车系统使用msp430f149作为控制核心，使用8路红外对管反馈给芯片小车的路线情况，控制小车准确的行驶在轨道上和停车功能，到达停车线时控制蜂鸣器发出声音。使用PID实时检测小车的速度，控制小车在规定的时间内完成路线。
2021-09-06 09:06:35
6.34MB
1
五路寻迹模块简介:
BFD-1000 专门设计用作黑（白）线检测的传感器，特别适合复杂黑白线、交叉黑白线的检测，它有6 路高灵敏度的红外传感器（5 路巡线、1 路蔽障），能够对黑白线准确的识别，它有如下功能和特点:
1.BFD-1000 集成5 路循迹传感器，适合复杂黑线（白线）的跟踪，对于简单的黑线（白线）寻取更不在话下。
2.BFD-1000 有一路蔽障用的红外传感器，蔽障距离可以通过滑动变阻器调节，方便有蔽障需求的机器人设计。
3.BFD-1000 有一个专门设计的触碰传感器，使得有这方面的需求机器人设计更加简便。
4.BFD-1000 输出信号全部都为数字信号，方便与单片机相连。
5.BFD-1000 全部传感器都有LED 灯作为指示，方便调试
6.BFD-1000 支持电压为3.0-5.5v 满足大多数系统需求。
五路寻迹实物展示:
黑（白）线识别五路寻迹模块技术参数:
输出形式:数字输出（高低电平），探测到黑线时为输出低电平，探测到白线时输出为高电平。
检测距离（0.5-40mm）
输入电压:3.0-5.5V
尺寸:12.8*3.0 厘米
实物购买链接:https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b.w4...
附件内容截图:
路口寻迹例程说明:
1. 简单循迹例程
思想:
简单的循迹只用两个循迹传感器就可以实现，可以用循迹模块上面的SS2，SS3，两个传感器，当SS2 碰到黑线时可以向左转，SS3碰到黑线的时候可以向右转，就可以实现简单的循迹。例程C 代码:见“相关文件”普通循迹程序
2.“T”字交叉口循迹
思想:
寻“T” 字形的交叉线主要的思想是最边上来那两个传感器(SS1 SS5)碰到黑线的时候让小车再走一段时间，再判断最前面那个传感器SS3的状态，如果没有黑线，就说明寻到了"T" 字路口。例程C 代码:见“相关文件”“T”字路口循迹程序
3.“十”字交叉口循迹
思想:
寻“十” 字形的交叉线主要的思想是最边上来那两个传感器(SS1)碰到黑线的时候让小车再走一段时间，再判断最前面那个传感器SS3的状态，如果有黑线，就说明寻到了"十" 字路口。例程C 代码:见“相关文件”“十”字路口循迹程序
4.“7”字交叉口循迹
思想:
寻“7” 字形的交叉线主要的思想是左边上来那个传感器(SS1)碰到黑线的时候让小车再走一段时间，再判断最前面那个传感器SS3的状态，如果没有黑线，就说明寻到了"7" 字路口。例程C 代码:见“相关文件”“7”字路口循迹程序
注意:任何复杂的循迹都可以拆分成简单的循迹来实现，复杂的循迹最重要的是找到交叉点，然后转向，至于转多少，可以用前面的那个传感器做转过黑线数目的计数。
2021-08-31 10:40:38
1.31MB
1
自制电感参数计算磁场线在电感截面内产生磁通量，当磁场改变，根据楞次定律，电感线圈会产生互感磁场，阻碍磁通的相对变化，产生感生电动势，电动势大小与外部磁场随时间变化快慢有关，由变化电流产生的变化磁场，为非均匀磁场，越靠近电流线，变化现象越明显，感应电动势越大。
2021-08-07 12:44:29
525KB
1