首先,给出一种适用于可连续通信并具有时变通信延迟的有向多智能体系统关于参考状态的一致性算法,基于此算法,各智能体协同变量关于参考状态的一致性问题被转化为一个误差系统的稳定性问题。然后,利用Lyapunov稳定性理论,推导出多智能体系统在该算法作用下达到一致性的充分性判据,并由矩阵不等式的形式描述。结果表明:当时延函数有界时,多智能体的网络结构是影响一致性的关键要素。最后,以一组水下无人航行器(UUV)自主集结到指定地点为应用背景,仿真验证了所提出算法和判据的有效性。
2021-12-12 21:45:20
1.28MB
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RVO_Py_MAS
多智能体系统的互易速度障碍（RVO）的Python实现
@ARTICLE{8361450,
author={M. {Guo} and M. M. {Zavlanos}},
journal={IEEE Transactions on Robotics},
title={Multirobot Data Gathering Under Buffer Constraints and Intermittent Communication},
year={2018},
volume={34},
number={4},
pages={1082-1097},
doi={10.1109/TRO.2018.2830370}}
描述
该软件包包含一个即插即用的Python软件包，用于基于双向速度障碍（ ）和混合速度障碍（ ）的多智能体系统中的避免碰
2021-11-19 10:23:47
664KB
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多智能体的编队控制matlab程序（自己编写的，可以完美运行）
本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)
2021-11-11 16:06:14
980KB
多智能体的编队控制程序的补充(之前上传少了一个文件)
这个程序是对多智能体的编队控制程序的补充，之前上传少了一个文件，给大家造成的不便深表歉意。
2021-11-11 16:06:13
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多智能体的编队控制matlab程序（自己编写的，可以完美运行）
本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)
2021-11-10 21:03:18
981KB
针对非线性马尔科夫跳变多智能体系统在有向固定拓扑下的领导跟随一致性问题,为减少智能体间不必要的通信传输,节约网络资源,保证系统性能,提出一种自适应事件触发控制策略.首先,将每一个智能体均视为马尔科夫跳变系统,且马尔科夫链的转移概率部分未知;通过简单的模型转换建立误差系统,将多智能体系统一致性问题转化为误差系统的稳定性问题;在此基础上,构造合适的Lyapunov-Krasovskii泛函并利用Jensen不等式和线性矩阵不等式等技术给出使多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件及控制器设计方法;通过求解线性矩阵不等式可以得到多智能体系统一致性控制器增益矩阵和事件触发参数矩阵;最后,通过数值仿真验证所提出方法的有效性.
2021-10-21 07:52:34
413KB
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多智能体一阶二阶一致性 matlab 仿真
2021-09-28 18:03:14
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