机器人视觉伺服控制是基于视觉信息的反馈控制，具备更高的智能性和灵活
性。在视觉伺服系统中，相机模型和机器人模型的精确标定较为复杂、且精度易
受外界环境的影响，因此无标定视觉伺服系统逐渐成为了目前的研宄热点。无标
定视觉伺服方法不依赖于参数值的估计精度，可以在粗略估计得到的参数值、甚
至任意参数值下确保伺服任务的有效执行。论文在概括视觉伺服控制研宄现状的
基础上，对不同种类的视觉伺服方案进行了性能比较，并重点研宄了机器人关节
变量递归关系中涉及到的各种优化问题。
2021-08-15 18:05:36
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为了实现手眼关系无标定情况下的机械臂末端定位，针对单目手眼系统，设计并实现了一个基于图像的无标定视觉伺服系统。进行模块化的系统设计，使用卡尔曼滤波器在线估计关节-图像雅可比矩阵，根据关节-图像速度数学模型设计图像视觉伺服控制器，利用C++多线程技术开发各个并行算法模块，实现了在手眼关系完全无标定情况下机械臂末端的高精度定位。实验表明，该系统的定位精度为0.1像素。
2021-08-08 17:20:49
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