提出、研制仿蝗虫跳跃机构。通过高速摄像实验研究蝗虫起跳阶段运动学及力学特性结果表明，起跳阶段，蝗虫跳跃足受地面作用力相对时间呈非线性平缓变化，该力学特性有利于避免跳跃足受瞬时冲击力过大。在此基础上提出仿蝗虫跳跃机构设计方案，用六连杆机构作为跳跃腿部构件，用螺旋弹簧储能，将弹簧拉伸产生的线性力转化为跳跃足非线性驱动力，有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性。用研制的仿蝗虫跳跃机构原理样机进行实验。结果表明，该样机可有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性，与蝗虫在起跳阶段运动相似，其跳跃高度相当于自身高度的129％。研究成果
2021-07-13 22:15:06
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本文介绍的这种方法产生的PWM 波形精度高，能够很好的完成舵机的控制工作，舵机工作稳定，我们设计制作的机器鱼成功地实现了鱼类的一些基本运动动作，如前游，加速，停止，前进中转弯等，这也验证了所采用的多关节驱动方式和对多舵机的控制方法是行之有效的。本文通过以仿生机器鱼为载体进行撰文，意在抛砖引玉，希望对其它的舵机控制应用起到帮助。
2021-07-12 17:35:03
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