实时发布订阅（RTPS）协议源于工业自动化，并得到了作为实时工业以太网套件IEC-PAS-62030的一部分的IEC。这是一项经现场验证的技术，目前部署在全球数千个工业设备中。
本规范定义了消息格式、解释和使用场景，这些场景是使用RTPS协议的应用程序交换的所有消息的基础。
2019-12-21 20:20:42
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