实战3:防抱死制动系统(ABS) 单轮制动数学模型: Vv:车轮轮心速度 Rr:车轮半径 wv::车轮前进速度折算角速度 ww:车轮实际角速度 slip:滑移率。当 slip=0 时,纯滚动;当 slip=1 时,纯滑动。 I:车轮转动惯量 m:单轮模型质量 Ff:路面制动力 Tb:制动器作用于车轮上的制动力矩 mu:路面附着系数,是滑移率 slip 的非线性函数
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