实战防抱死制动系统ABS-Simulink发动机建模实战
实战3：防抱死制动系统（ABS）
单轮制动数学模型：
Vv：车轮轮心速度
Rr：车轮半径
wv:：车轮前进速度折算角速度
ww：车轮实际角速度
slip：滑移率。当 slip=0 时，纯滚动；当 slip=1 时，纯滑动。
I：车轮转动惯量
m：单轮模型质量
Ff：路面制动力
Tb：制动器作用于车轮上的制动力矩
mu：路面附着系数，是滑移率 slip 的非线性函数
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