在该机器人的设计中主要进行机械结构设计、驱动机构设计、驱动器及电源选择、硬件电路设计及软件算法实现等。 1、机械部分：稳定性、平衡性和灵活性，同时保证一定的刚度；关节连接件的设计要合适，保证机器人行动起来灵活自如，动作顺滑平稳，并且具有一定的承受负载能力；机器人重心的确定，硬件控制电路板和电池等负载如何放置，机器人对接分离时，平稳灵活 2、动力源：驱动源的选择在保证稳定性、平衡性和灵活性的前提下，实现低成本、低功耗。 3、电源要求：由于机器人的几何尺寸的限制，所以电源体积又不能过大；容量不能过小，至少满足一次完整跳舞过程；电源内阻不能过大，减小功耗；电源提供电机和逻辑电路的电压要求。 4、硬件控制板： 1）微控器的选择要求：低功耗，处理数据快。2）信号调理电路的要求：抗干扰性强，稳定性强。3）稳压电路要求提供大电流，并能承受舵机转动的瞬时电流冲击。

本系统包括锂电池电源管理、数据发生装置、无线通信模块、控制模块、液晶显示模块、按键模块等组成。根据惠斯通电桥原理，通过改变电桥电阻的阻值，使得运算放大器INA128E及其外围电路的处理，是INA128E输出的电压发生变化，然后通过运算放大器OPA335对INA128E输出的电压进行处理，得到稳定的电压输出，再由第一个控制器MSP430F247 对输出的电压进行采集，处理后，将电压的变化转化为电阻的阻值，并在LCD1602上显示出电桥电阻的阻值，通过观察LCD1602界面上的电阻的阻值，节省了对电阻阻值变化的测量；同时控制器MSP430F247又将信息通过无线通信模块传送至第二个控制器MSP430F149和上位机。通过MSP430F149的处理和转化，一方面通过液晶将电阻的阻值显示出来，并对其保存；一方面通过AD9850将电阻的阻值转化为频率输出。总体方案如图2-1所示。

msp430f149循迹小车

行业分类-电子政务-一种MSP430F149单片机复位及外部看门狗电路.zip

直接可以用12864 加上f149使用。

0.96寸OLED显示屏_MSP430F149_IIC_例程，实机运行通过。

基于MSP430F149的蓝牙点对点通讯

主要实现msp430f149单通道平均多次采样。

基于MSP430F149多路AD采样程序，HB12864显示

用MSP430F149单片机成功控制DHT11温湿度传感器产生温湿度信息，调试成功，可用 用MSP430F149单片机成功控制DHT11温湿度传感器产生温湿度信息，调试成功，可用