我只是用超声波将小物体悬浮起来。
硬件部件:
Arduino UNO和Genuino UNO×1个
超声波传感器-HC-SR04（通用）×1个
双H桥电机驱动器L298×1个
9V电池（通用）×1个
软件应用程序和在线服务:
Arduino IDE
手动工具和制造机:
焊锡线，无铅
烙铁（通用）
10个 跳线套件，5厘米长
看到漂浮在空中或自由空间中的物体（如外星飞船）非常有趣。这正是反重力项目的目的。物体（基本上是一小块纸或热缩胶）放置在两个产生声波的超声换能器之间。由于这些似乎是反重力的波，物体漂浮在空中。
在本教程中，让我们讨论超声悬浮，并使用Arduino来构建悬浮机。
2022-01-06 10:54:17
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1
/*---------------------------------------------------------------------*/
/* --- STC MCU Limited ------------------------------------------------*/
/* --- 使用主芯片对从芯片(限STC15系列)进行ISP下载举例 -----------------*/
/* --- Mobile: (86)13922805190 ----------------------------------------*/
/* --- Fax: 86-755-82905966 -------------------------------------------*/
/* --- Tel: 86-755-82948412 -------------------------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCU.com --------------------------------------------*/
/* 如果要在程序中使用此代码,请在程序中注明使用了宏晶科技的资料及程序 */
/* 如果要在文章中应用此代码,请在文章中注明使用了宏晶科技的资料及程序 */
/*---------------------------------------------------------------------*/
//本示例在Keil开发环境下请选择Intel的8058芯片型号进行编译
//假定测试芯片的工作频率为11.0592MHz
//注意:使用本代码对STC15系列的单片机进行下载时,必须要执行了Download代码之后,
//才能给目标芯片上电,否则目标芯片将无法正确下载
#include "reg51.h"
typedef bit BOOL;
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned short WORD;
typedef unsigned long DWORD;
//宏、常量定义
#define FALSE 0
#define TRUE 1
#define LOBYTE(w) ((BYTE)(WORD)(w))
#define HIBYTE(w) ((BYTE)((WORD)(w) >> 8))
#define MINBAUD 2400L
#define MAXBAUD 115200L
#define FOSC 11059200L //主控芯片工作频率
#define BR(n) (65536 - FOSC/4/(n)) //主控芯片串口波特率计算公式
#define T1MS (65536 - FOSC/1000) //主控芯片1ms定时初值
#define FUSER 24000000L //15系列目标芯片工作频率
#define RL(n) (65536 - FUSER/4/(n)) //15系列目标芯片串口波特率计算公式
//SFR定义
sfr AUXR = 0x8e;
//变量定义
BOOL f1ms; //1ms标志位
BOOL UartBusy; //串口发送忙标志位
BOOL UartReceived; //串口数据接收完成标志位
BYTE UartRecvStep; //串口数据接收控制
BYTE TimeOut; //串口通讯超时计数器
BYTE xdata TxBuffer[256]; //串口数据发送缓冲区
BYTE xdata RxBuffer[256]; //串口数据接收缓冲区
char code DEMO[256]; //演示代码数据
//函数声明
void Initial(void);
void DelayXms(WORD x);
BYTE UartSend(BYTE dat);
void CommInit(void);
void CommSend(BYTE size);
BOOL Download(BYTE *pdat, long size);
//主函数入口
void main(void)
{
while (1)
{
Initial();
if (Download(DEMO, 0x0100))
{
//下载成功
P3 = 0xff;
DelayXms(500);
P3 = 0x00;
DelayXms(500);
P3 = 0xff;
DelayXms(500);
P3 = 0x00;
DelayXms(500);
P3 = 0xff;
DelayXms(500);
P3 = 0x00;
DelayXms(500);
P3 = 0xff;
}
else
{
//下载失败
P3 = 0xff;
DelayXms(500);
P3 = 0xf3;
DelayXms(500);
P3 = 0xff;
DelayXms(500);
P3 = 0xf3;
DelayXms(500);
P3 = 0xff;
DelayXms(500);
P3 = 0xf3;
DelayXms(500);
P3 = 0xff;
}
}
}
//1ms定时器中断服务程序
void tm0(void) interrupt 1 using 1
{
static BYTE Counter100;
f1ms = TRUE;
if (Counter100-- == 0)
{
Counter100 = 100;
if (TimeOut) TimeOut--;
}
}
//串口中断服务程序
void uart(void) interrupt 4 using 1
{
static WORD RecvSum;
static BYTE RecvIndex;
static BYTE RecvCount;
BYTE dat;
if (TI)
{
TI = 0;
UartBusy = FALSE;
}
if (RI)
{
RI = 0;
dat = SBUF;
switch (UartRecvStep)
{
case 1:
if (dat != 0xb9) goto L_CheckFirst;
UartRecvStep++;
break;
case 2:
if (dat != 0x68) goto L_CheckFirst;
UartRecvStep++;
break;
case 3:
if (dat != 0x00) goto L_CheckFirst;
UartRecvStep++;
break;
case 4:
RecvSum = 0x68 + dat;
RecvCount = dat - 6;
RecvIndex = 0;
UartRecvStep++;
break;
case 5:
RecvSum += dat;
RxBuffer[RecvIndex++] = dat;
if (RecvIndex == RecvCount) UartRecvStep++;
break;
case 6:
if (dat != HIBYTE(RecvSum)) goto L_CheckFirst;
UartRecvStep++;
break;
case 7:
if (dat != LOBYTE(RecvSum)) goto L_CheckFirst;
UartRecvStep++;
break;
case 8:
if (dat != 0x16) goto L_CheckFirst;
UartReceived = TRUE;
UartRecvStep++;
break;
L_CheckFirst:
case 0:
default:
CommInit();
UartRecvStep = (dat == 0x46 ? 1 : 0);
break;
}
}
}
//系统初始化
void Initial(void)
{
UartBusy = FALSE;
SCON = 0xd0; //串口数据模式必须为8位数据+1位偶检验
AUXR = 0xc0;
TMOD = 0x00;
TH0 = HIBYTE(T1MS);
TL0 = LOBYTE(T1MS);
TR0 = 1;
TH1 = HIBYTE(BR(MINBAUD));
TL1 = LOBYTE(BR(MINBAUD));
TR1 = 1;
ET0 = 1;
ES = 1;
EA = 1;
}
//Xms延时程序
void DelayXms(WORD x)
{
do
{
f1ms = FALSE;
while (!f1ms);
} while (x--);
}
//串口数据发送程序
BYTE UartSend(BYTE dat)
{
while (UartBusy);
UartBusy = TRUE;
ACC = dat;
TB8 = P;
SBUF = ACC;
return dat;
}
//串口通讯初始化
void CommInit(void)
{
UartRecvStep = 0;
TimeOut = 20;
UartReceived = FALSE;
}
//发送串口通讯数据包
void CommSend(BYTE size)
{
WORD sum;
BYTE i;
UartSend(0x46);
UartSend(0xb9);
UartSend(0x6a);
UartSend(0x00);
sum = size + 6 + 0x6a;
UartSend(size + 6);
for (i=0; i
2022-01-05 17:02:20
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例程采用库函数开发，包括GPIO的基本应用、定时器的应用、ADC的应用、串口的应用等，每个功能单独一个文件，方便移植！
2022-01-05 16:03:02
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摘要：为了缩小电路体积、降低硬件成本，同时又保证串口稳定可靠通信，采用的一种波特率自适应方法，该方法充分利用STC单片机运行速度快、拥有片内振荡器、片内资源丰富的特点，在串行通信程序中，利用单片机I/O口和定时器，对主机发送的固定字符进行测量、计算，得到合适的波特率常数，从而实现波特率自适应。给出了设计原理、实现方法、误差分析、流程图和部分程序，并通过应用实例验证该方法切实可行。
0 引言
串口RS 232是工业控制、仪器仪表、计算机外设常用的一种通信协议。串口通信的波特率一般都是选取标准系列值，并要求通信双方严格遵循相同的波特率，实际应用中，一台设备往往要与多种其他设备联络，为适
2022-01-04 13:38:11
350KB
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使用多个低成本超声传感器估算固体物体的距离和位置。
硬件部件:
Arduino Nano R3 × 1个
超声波传感器-HC-SR04（通用） × 5
使用便宜的HC-SR04超声波传感器和Arduino nano，我们可以为机器人构建低成本的传感器阵列。Arduino代码将轮询所有传感器，并通过串行接口发送带有索引和到要处理的Python应用程序的距离的字节数据包。
为了测量距离，我们使用声纳技术来计算声音的飞行时间。HC-SR04的距离测量非常不准确，但是可以用作便宜的低水平故障安全系统来进行近距离物体检测，以避免在导航过程中碰到障碍物。
与使用一个传感器和一个伺服器进行扫描相比，使用传感器阵列的主要好处是准确性高，并且无需延迟即可测量阵列前面很大区域的位置距离。当前，使用5个传感器组成的阵列，我们可以每秒对所有传感器进行几次轮询，而不会受到任何干扰。此外，像伺服这样的机械复杂性也将使硬件更容易出现故障。
2022-01-03 20:47:12
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