机械臂的轨迹规划可分为在笛卡尔空间中和在关节空间中规划两种, 前者优点是概念 直观, 便于理解 ,但该方法涉及大量的笛卡尔空间与关节空间的大转称 ,求逆矩阵, 计算量大 ,并且所用传感器不能直接测出机械臂在笛卡尔坐标系中的参数,很难用于实时控制.由于在笛卡尔坐标空间下轨迹规划的种种缺点, 使得面向关节空间的轨迹规划方法被广泛应用 .

多段贝塞尔/B样条曲线绘制与鼠标交互控制，详见文章：https://blog.csdn.net/surfsky/article/details/107533869

bezier.m 与 CASTELJAU.m在matlab中实现bezier曲线的算法；spline.m与DEBOOR.m在matlab中实现b-spline曲线的算法；

三次b样条曲线算法vc++编程 应该可以运行的算法在

5点云切片技术 点云切片是由平面与散乱点云求交而获取模型截面二维轮廓曲线的方法。以平面两侧最近点连线与平面求交构建点列。

用阅读器打开 不用记事本 本文阐述了用样条曲线拟合非圆齿轮节曲线的可行性

Qt用TinySpline库和dxflib库画样条曲线。dxflib读取AutoCAD的dxf格式文件，获取其中的样条曲线，然后用TinySpline进行插补计算。得到的结果用qt的界面画出来

CurveFit是一个用于曲线拟合优化的开发包(SDK)。在许多领域都有广泛的应用如广告，标识，服装，皮革等。在这些领域设计的图形经常使用样条曲线等高阶线条表达的，切割加工的时候需要把他们转换成机器能接受的直线和圆弧。CurveFit是这样一个库，他实现在保证几何图形精度的前提下尽可能地优化拟合这些图形，输入一些参数和数据他就能生产优化后的结果，他可以减少高达90%的线段数量。这个开发包 (SDK，曲线拟合库) 支持大多数平台，从 32位/64位Windows到Linux/Unix 系统，他也支持 .NET和 JAVA 环境. CAD/CAM系统的开发人员可以把它集成到自己的软件里面拥有超强的曲线拟合功能, 提供的详细的演示程序及源代码可以帮助你只需要很少的编程知识就能方便地集成到你的系统里面去。

C++样条曲线算法实现，支持直接放到qt使用，算法实现经得起考验。

运行后，用鼠标输入控制顶点，然后点击菜单栏的生成B样条曲线，即可生成B样条曲线。可生成多条B样条曲线