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刚体定点转动的卡尔丹角描述 卡尔丹角是这样规定的：开始时，与刚体固连的动坐标系oxyz与定系oξηζ重合，刚体先绕x轴转动α角；接着绕当前的y轴转动β角，最后再绕当前的z轴转动γ角。因此，其转动顺序为 [1—2—3]型。 优点：用这一组角来处理刚体定点转动时, 对于x轴与ζ轴十分靠近的情况很方便。这时，不但不发生“奇点”，而且α、β均为小量时，运动学方程式可以进行线性化处理。 图3-13 刚体定点转动的卡尔丹角

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为课程设计Proteus仿真文件。 初始条件： 　　　本课程设计，要求用集成电路：74LSl48，74LS279，74LS48，74LSl92，NE555，74LS00，74LSl21和其它器件等，实现八路定时抢答功能。用蜂鸣器作声电器件，工作电源Vcc为+5V。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 　　1、课程设计工作量：1周内完成对多路数字定时抢答器的设计、仿真、装配与调试。 　　2、技术要求： 　　① 可同时供8名选手（或代表队）参赛，其编号分别是0到7，各用一个抢答按钮，按钮的编号与选手的编号相对应。给节目主持人设置一个控制开关，用来控制系统的清零(编号显示数码管灭灯)和抢答的开始。 　　②抢答器具有数据锁存和显示的功能。抢答开始后，若有选手按动抢答按钮，编号立即锁存，并数码管上显示选手的编号，同时扬声器给出声音提示；同时封锁输入电路，禁止其它选手抢答。优先抢答选手的编号一直保持到主持人将系统清零为止。 　　③抢答器具有定时抢答的功能，且一次抢答的时间可以由主持人设定(如30秒)。当主持人启动“开始”键后，要求定时器立即进行减计时，并用显示器显示，同时扬声器发出短暂的声响，声响持续时间0．5秒左右。 ④参赛选手在设定的时间内进行抢答，抢答有效，定时器停止工作，显示器上显示选手的编号和抢答时刻的时间，并保持到主持人将系统清零为止；如果定时抢答的时间已到，而没有选手抢答时，本次抢答无效，系统进行短暂的报警，并封锁输入电路，禁止选手超时后抢答，定时显示器上显示00。