芯片stm32开发制做的自平衡小车程序, 使用keil编译器开发 IIC通信方式读取传感器数据

MiniBalanceV3.5 STM32F103技术 经典教程软件驱动

Arduino智能平衡小车最终源代码

FREERTOS+PID平衡小车+野火上位机pid移植程序的代码，包括STM32CUBEMX的配置文件。

自平衡小车代码.zip

平衡小车原理分析.pdf

STM32打造的两轮直立自平衡小车_原理图.zip

stm32用于之自平衡小车的卡尔曼滤波算法，stm32用于之自平衡小车的卡尔曼滤波算法

不知不觉忙活了个把月，现在小车终于可以慢速的前进和转向。网上大部分平衡小车都是基于stm32的，但是对于我这样其他从业者来说，树莓派python更容易上手，以后延伸其他功能也容易。 简单回归下 硬件 1.树莓派3b 2.mpu6050 3.L298n电机驱动，买的的6612电机驱动 因为疫情一直没有发出，不知道换上后会不会有提升 4.8811cu 双频网卡，板载的网卡不知道为什么坏了 5.DC降压模块给树莓派供电 6.带编码器130电机，现在的问题就是这个电机转速可能太低，参数是 12v 空载7800转/min，我用的1/48的减速箱，车轮理论最大160转，但是实测才120转每分，可能就是这

mpu6050 和平衡小车例程 STM32 1