欧拉公式求长期率的matlab代码机器人运动计划的有效轨迹优化-示例
用于机器人运动计划的有效轨迹优化示例
相依性
-Chebyshev函数的数值工具
-用于自动区分的符号工具
用法
运行MainDemo.m并按照说明进行操作。
可用的演示
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2D
Scara机器人,具有运动学约束的时间最优运动
[1]
2D
Scara机器人,具有运动学约束的避障
[2]
2D
Scara机器人,具有动力学约束的避障
[3]
2D晶圆搬运机器人,避免使用运动学约束,请参阅“考虑了使用概率路线图方法进行运动学约束的机械手的轨迹规划”。
于小文等,2017年,或“工业机器人的智能控制和规划”。
于钊,2018。
对于6轴机器人机箱,请使用的FANUC
M20iA模型。
实现包括可视化,正向和逆向运动学,逆向动力学(递归牛顿欧拉方法或rNE)以及正向动力学(铰接体算法或ABA)以进行规划计算。
从ARTE修改了一些参数(零偏移,关节极限)
[4]
6轴机器人,在动态约束(速度限制,扭矩限制和扭矩率限制)下的时间最优控制。
可以选择是否在成本函数中使用正则项。
如果不是,则运行“纯”时间最佳控制结果,该
2021-05-23 17:04:03
2.08MB
系统开源
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