欧拉公式求圆周率的matlab代码-Efficient-Trajectory-Optimization-for-Robot-Motion-Pl
欧拉公式求长期率的matlab代码机器人运动计划的有效轨迹优化-示例
用于机器人运动计划的有效轨迹优化示例
相依性
-Chebyshev函数的数值工具
-用于自动区分的符号工具
用法
运行MainDemo.m并按照说明进行操作。
可用的演示
[0]
2D
Scara机器人，具有运动学约束的时间最优运动
[1]
2D
Scara机器人，具有运动学约束的避障
[2]
2D
Scara机器人，具有动力学约束的避障
[3]
2D晶圆搬运机器人，避免使用运动学约束，请参阅“考虑了使用概率路线图方法进行运动学约束的机械手的轨迹规划”。
于小文等，2017年，或“工业机器人的智能控制和规划”。
于钊，2018。
对于6轴机器人机箱，请使用的FANUC
M20iA模型。
实现包括可视化，正向和逆向运动学，逆向动力学（递归牛顿欧拉方法或rNE）以及正向动力学（铰接体算法或ABA）以进行规划计算。
从ARTE修改了一些参数（零偏移，关节极限）
[4]
6轴机器人，在动态约束（速度限制，扭矩限制和扭矩率限制）下的时间最优控制。
可以选择是否在成本函数中使用正则项。
如果不是，则运行“纯”时间最佳控制结果，该
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