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为了提高苹果采摘机器人的收获空间和采摘效率，减小机械臂的操作空间和结构尺寸，以适应果树的非结构化环境，结合苹果果树的特点和生长环境，采用参数化分析方法，探讨了机器人基座高度、采摘距离与机械臂长度、转角和操作空间、工作空间之间的关系，优化了苹果采摘机械臂结构参数。在求解位移正逆解和雅克比矩阵基础上，通过ADAMS和MATLAB建立了集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统。仿真结果表明，在满足果园采摘条件的前提下，该机械臂结构简单、紧凑，能收获目标区域内90.2%以上的果实。以最优结构尺寸

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