这是我利用ＰＩＤ编写的直流电机程序，更有助于大家理解ＰＩＤ。

有感BLDC电机FOC控制驱动

4.1 4路SFP眼图测试 测试之前我们把 SFP 的光模块分别插到四个光模块的接口上，再用光纤把光模块 OPT2 对连起来, 把光模块 OPT3 和 RX 是分开的，这样这个光模块 块的 RX。 在 Vivado 软件里下载.bit I/O Links。 在 Serial I/O Links界面会出现 对这个界面，我们这里简单介绍一下，比如第一个 发送数据，由 MGT_X0Y8 通道的 的眼图测试现象 开发板自身是不带 SFP的光模块和光纤的，所以测试之前需要自己准备 模块和光纤。因为光纤传输至少需要 2 个光模块，用户需要准备 2 个 SFP 光模块才是做光纤通信 的光模块和光纤再淘宝上都能购买到，在购买 SFP 让商家提供配套的光纤就可以了。 眼图测试现象 的光模块分别插到四个光模块的接口上，再用光纤把光模块 OPT3 和光模块 OPT4 对连起来。因为这里我们用的光模块及光纤是 是分开的，这样这个光模块 RX 需要跟另一个光模块的 TX 相连，TX 需要连接到另一个光模 .bit 文件到 FPGA，下载后选择 Auto-detect links 界面会出现 4路数据通信的情况，下图为 5 Gbps连接速度的界面。 个界面，我们这里简单介绍一下，比如第一个 Found 0 Link，它由 通道的 RX 接收，数据 Link 的速度为 10Gbps。Bits 28 / 33 的光模块和光纤的，所以测试之前需要自己准备 SFP的光 光模块才是做光纤通信 SFP光模块的同时，同时 的光模块分别插到四个光模块的接口上，再用光纤把光模块 OPT1 和 对连起来。因为这里我们用的光模块及光纤是 TX 需要连接到另一个光模 detect links 软件会自动检测 Serial 连接速度的界面。 ，它由 MGT_X0Y0 通道的 TX Bits 这列为发送的数据量

本程序是基于stm32F103系列芯片用于加减速调节

无极调速VS2012、matlab源代码，可运行，注释详细，C++代码可直接应用于工业控制！

永磁同步电机PMSM仿真，永磁同步电机负载状态估计(龙伯格观测器,离散连续各种卡尔曼滤波器),矢量控制,坐标变换，英文论文复现，含中文。该文档介绍了所使用的系统模型､参数和负载观测器｡使用的观测器是Luenberger观测器和各种不同形式的卡尔曼滤波器｡然后将估计的信号用于前馈负载转矩补偿,以增强系统的瞬态响应｡

给出一种小型机器人关节控制电路系统的软硬件设计方案。该方案以意法半导体32位单片机STM32为核心处理器，通过CAN总线接收上位机的命令和反馈传感器采集的信息，利用双相DMOS全桥驱动电路芯片A3995驱动关节电机，采用PID算法实现空心杯直流电机的高精度闭环定位控制。其中关节位置信息的采集使用的是AS5045磁旋转编码器，分辨率达到0.087 9°。关节角度转动的误差控制在1°以内，关节控制电路板的面积为11.88 cm2，信号传输速率为1 Mb/s。

MCU方案：FU6812 电压范围：AC80V-270V 功率范围：10W-150W 转速范围：10000RPM-200000RPM 控制方式：三相电机无感FOC 闭环方式：功率闭环，速度闭环 调速接口：按键调试

基于STM32103的FOC控制BLDC电机的程序，霍尔传感器识别角度，亲测可用

为了实现机器人微型化和节能的目标,高性能的直驱永磁电机成为机器人驱动系统的首选。对直驱永磁电机集中绕组的绕组因数解析式和极槽配合方式的选取原理进行分析。根据机器人用电机的技术要求,利用绕组因数解析式和极槽配合方式约束条件选择符合要求的组合,对比分析不同极槽配合方式下各次谐波绕组因数和幅值,得到谐波因数较好的几组极槽配合方式。在相同的结构尺寸和材料下,建立有限元仿真模型,解析空载状态下的气隙磁密和反电势,对比分析不同负载下的电磁转矩及其波动以及效率等电机性能,得到不同极槽配合方式对电机设计及其性能的影响。所得结果为外转子直驱永磁电机的进一步优化和机器人直驱控制系统的研究提供了重要的参考依据。