对强噪声且密度不均匀的点云进行高效、高精度配准是一个难题。针对此难题,提出一种基于关键点提取与优化迭代最近点(ICP)的点云配准算法。在粗配准中,将体素格滤波与法向距离关键点的提取相结合,计算关键点的快速点特征直方图以进行特征匹配,然后采用对应关系估计优化随机采样一致性(RANSAC)算法以进行误匹配剔除。在精配准中,采用最优节点优先(BBF)算法搜索k-d tree最近点,设定动态阈值消除误配对,最后利用基于“点到三角面”模型的加速ICP算法计算配准向量。通过对模型点云和建筑物点云进行配准,将所提算法与其他常用的算法进行比较分析。实验表明,所提算法具有良好的稳健性和抗噪性,能显著提升配准速度和配准精度。
2021-10-14 16:57:31
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OTN（光传送网，Optical Transport Network），是以WDM为基础、在光层组织网络的传送网，是下一代的骨干传送网。
2021-10-14 10:27:15
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导航与定位
导航的基本任务有3点
(1)基于环境理解的全局定位: 通过环境中景物的理解,识别人为路标或具体的实物,以完成对机器人的定位,为路径规划提供素材;
(2)目标识别和障碍物检测:实时对障碍物或特定目标进行检测和识别,提高控制系统的稳定性;
(3)安全保护:能对机器人工作环境中出现的障碍和移动物体作出分析并避免对机器人造成的损伤。
2021-10-14 10:16:36
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AGV（Automated Guided Vehicle）作为现代制造系统中的物料传送设备，已经得到
了广泛应用。AGV 工业系统已经是工业机器人领域的热点问题。本文在回顾了国内外
AGV 研究现状的基础上，围绕四个关键技术问题展开研究，旨在研发一种可应用于工
业现场的磁导航 AGV 系统
2021-10-13 18:23:10
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在Matlab中使用RGB功能的视频关键帧提取器
在此脚本中，我使用了一个名为planes.mp4的示例视频，该视频具有4个场景更改。 如果您观看视频，则可以看到场景大约发生了变化：
1）00：03：xx
2）00：06：xx
3）00：10：xx
4）00：14：xx
-它采用第i和第i + 1帧的RGB特征，并计算这些特征的组构差异。 在图中，图形的最大点是从帧中提取的RGB特征的最大变化。
-如图所示，您可以将图形的最大点作为关键帧。 在此示例中，它成功找到了所有4个关键帧。
-x轴表示视频的持续时间，通过获取最大点的持续时间，您可以在该持续时间提取该帧作为关键帧。
-自动将矩阵矩阵另存为planes.mat在当前文件夹中，以备后用。
2021-10-12 11:32:26
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