【Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter】中文版详细解析 四元数在现代导航系统，特别是误差状态卡尔曼滤波（Error-State Kalman Filter, ESKF）中扮演着重要角色，因为它们能够有效地描述三维空间中的旋转。本文深入探讨了与四元数相关的数学概念和动力学，为理解和实现基于IMU信号的ESKF提供了基础。 1. **四元数的定义和属性** - 四元数是由Cayley-Dickson构造引入的，包含一个实部和三个虚部，可以看作是复数的扩展。单位四元数可以用来表示三维空间中的旋转。 - 不同的四元数乘法规则可能导致左手或右手四元数系统，具体取决于乘积的顺序和符号约定。 - 四元数有多种表示形式，如实部与向量部分的组合，或者作为4维向量，方便矩阵运算。 2. **四元数的主要操作** - **加法**：四元数的加法遵循标准的向量加法规则，是交换和结合的。 - **乘法**：四元数的乘法涉及叉积，是非交换的，但在特定条件下（如其中一个四元数是实数或向量部分平行）是可交换的。乘法是可结合的和分配的，可以表示为双线性矩阵乘积。 - **单位元**：乘积的单位元是，代表乘积单位“1”。 - **共轭**：四元数的共轭是实部不变，虚部取负的形式，共轭的乘积等于原四元数的范数的平方。 - **范数**：四元数的范数是其平方和的非负平方根，代表四元数的长度或模。 - **逆元**：四元数的逆可以通过取共轭并除以其范数得到，逆元乘以原四元数等于单位元。 3. **单位或归一化四元数** - 单位四元数的范数等于1，它们常用于表示旋转，因为两个单位四元数的乘积仍代表一个旋转。 在误差状态卡尔曼滤波中，四元数的优势在于它们可以避免旋转矩阵的万向节锁问题，并且在计算上更为高效。滤波器更新和预测步骤需要四元数的导数和积分，这些在文章中都有详细讨论。通过对旋转群和李代数的理解，可以正确处理四元数的扰动和变化，从而提高滤波器的性能。 通过理解四元数的几何意义和动力学，工程师可以更好地设计和实施基于四元数的ESKF，以实现精确的传感器融合，特别是集成IMU数据时，这对于导航、机器人定位和姿态控制等领域至关重要。本文提供的直觉和几何解释有助于非专业背景的读者也能理解这一复杂主题。

《固态技术术语词典》第八版由JEDEC固态技术协会发布，它是针对固态技术领域的一份标准化文献。这份文件详细描述了固态技术领域内的标准术语和定义，旨在帮助制造商和采购者之间减少误解，促进产品的互换性和改进，并协助采购者在最小延迟内选择和获得适合的产品，无论这些标准在国内还是国际上使用。JEDEC标准和出版物的制定过程包括了准备、审查和通过JEDEC董事会的批准，随后又经过了JEDEC法律顾问的审查和批准。 JEDEC标准和出版物的采纳与它们是否涉及专利或特定的材料、工艺无关。JEDEC不对任何专利持有人承担任何责任，也不对采纳JEDEC标准或出版物的任何一方承担任何义务。在JEDEC组织内，有程序可以将JEDEC标准或出版物进一步处理，并最终使之成为ANSI标准。 根据这份文档，任何声称符合此标准的行为，必须满足标准中明确的所有要求。文档中还指出，如果有关于这份JEDEC标准或出版物内容的询问、评论或建议，应通过JEDEC所提供的地址或在www.jedec.org的标准和文件部分提供的替代联系方式进行。 这份文档在技术上，通过OCR扫描技术来识别和记录信息，但因为技术限制，个别文字可能存在识别错误或遗漏，因此在阅读和理解文档内容时，需要自行进行适当调整以确保通顺性。

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Resting-state fMRI（功能性磁共振成像）是一种非侵入性的脑成像技术，用于研究大脑在无特定任务时的自发活动模式。在数据处理方面，其流程包括多个关键步骤，这些步骤对于确保数据质量、减少噪声和提取有意义的神经信号至关重要。以下是对这些步骤的详细说明： 1. **数据整理**：原始的fMRI数据通常以DICOM格式存储，这是一种医学图像标准格式。为了进行进一步的分析，需要将这些数据转换为NIFTI（Neuroimaging Informatics Technology Initiative）格式，这是一种更便于处理和分析的格式。这个过程可以使用如MRIcroN或SPM5的工具完成。 2. **去除前10个时间点**：由于扫描开始时机器稳定性和受试者适应环境可能需要一定时间，通常会丢弃前几个时间点的数据，以减少这些因素的影响。 3. **Slice Timing**：由于fMRI数据是逐层采集的，不同层面的采集时间不同，可能导致时间对齐问题。Slice Timing校正就是用来解决这个问题，通过调整时间序列以确保所有层面的活动在同一时间点被同步。 4. **Realign**：头部运动是fMRI数据处理中的主要挑战，因为受试者的微小移动会显著影响结果。Realign步骤通过配准所有时间点的图像，以消除头动的影响。可以使用软件检查和量化头动程度，例如MATLAB代码中的`b=load('rp_name.txt'); c=max(abs(b)); c(4:6)=c(4:6)*180/pi;`来计算最大位移和旋转角度。 5. **Normalize**：这一步骤将受试者的大脑图像标准化到一个标准模板，如MNI空间，以便于跨个体比较和群体分析。 6. **Smooth**：通过使用高斯滤波器进行空间平滑，可以降低噪声并增强信号的统计功效。通常使用的滤波器半径在4-8毫米之间。 7. **去线性漂移**：去除低频波动，如呼吸和心跳等生理信号的影响，通常通过高通滤波实现，这里使用的频率范围是0.01-0.08 Hz。 8. **ALFF, ReHo, FC计算**：这些是常用的fMRI数据分析指标。ALFF（Amplitude of Low-Frequency Fluctuation）衡量局部区域的低频波动幅度，ReHo（Regional Homogeneity）评估邻近像素的相似性，FC（Functional Connectivity）分析不同脑区之间的相关性。 9. **统计**：在进行这些计算后，通常会进行统计分析，如t检验、方差分析或者基于连接性的网络分析，以确定不同组间或条件下的差异。 10. **结果呈现**：将统计结果可视化，例如生成颜色编码的脑图，以清晰地展示出显著差异的区域。 11. **文献管理**：在整个研究过程中，管理和引用相关的科学文献是非常重要的，以确保研究的准确性和可重复性。 以上所述的步骤构成了resting-state fMRI数据处理的基本流程，每个步骤都对最终结果的可靠性和解释性有着深远的影响。在实际操作中，研究人员可能还需要根据具体研究需求进行其他额外的预处理步骤或分析。

在IT行业中，虚拟化技术是不可或缺的一部分，VMware作为该领域的领导者，提供了强大的虚拟化解决方案。本文将深入探讨如何在VMware ESXi 6.5环境中处理忘记root密码的情况，以及如何利用“state.tgz”文件进行密码重置，从而避免了重装整个系统。 VMware ESXi是一款专门用于服务器虚拟化的轻量级操作系统，它直接运行在硬件之上，不依赖于传统的操作系统。在ESXi中，root账户具有最高权限，用于管理系统、配置虚拟机以及执行各种维护任务。然而，一旦root密码丢失或遗忘，就可能导致无法正常管理ESXi主机，这时就需要采取特殊的方法来恢复访问。 我们要理解"state.tgz"文件的角色。这个文件包含了ESXi主机的配置状态，包括系统设置、网络配置、用户账户等关键信息。在密码忘记的情况下，通过替换这个文件，我们可以绕过密码验证过程，达到重置root密码的目的。 以下是具体步骤： 1. **准备阶段**：在安全的环境中，获取一份正常的ESXi 6.5主机上的“state.tgz”文件。这个文件通常位于`/etc/vmware`目录下。 2. **连接到ESXi主机**：使用SSH客户端（如PuTTY）连接到ESXi主机，如果忘记密码，这一步将无法完成。但不用担心，我们有备用方案。 3. **使用VSPHERE CLIENT**：通过vSphere Client连接到ESXi主机，这是在图形界面上管理ESXi的主要工具。如果你能通过vSphere Client访问，那么可以使用以下方法： - 在vSphere Client中，选择目标ESXi主机，导航到“配置” > “系统” > “安全配置” > “锁定管理”。 - 点击“编辑”，在弹出的对话框中选择“禁用”以临时禁用锁定管理，然后点击“确定”。这将允许你在SSH会话中执行必要的操作。 4. **通过SSH访问**：现在你可以通过SSH连接到ESXi，输入`ssh root@`。由于忘记密码，这一步将失败。 5. **使用本地维护模式**：在vSphere Client中，关闭目标ESXi主机，然后进入维护模式。在维护模式下，系统不会启动任何虚拟机，可以进行系统级别的操作。 6. **挂载本地存储**：使用SSH连接到ESXi，输入`esxcli storage filesystem mount -f local -u <文件系统UUID>`，挂载本地存储。 7. **替换state.tgz文件**：将之前备份的“state.tgz”文件上传到ESXi的 `/mnt/local` 目录下，覆盖原有的文件。 8. **重新启动ESXi**：执行`reboot`命令，让ESXi主机重启并应用更改。 9. **密码重置**：当ESXi重新启动后，再次尝试通过SSH连接。由于我们已替换“state.tgz”文件，root密码验证被跳过，你现在应该可以直接登录，无需输入密码。 10. **恢复安全设置**：成功登录后，立即执行`passwd`命令，为root账户设置新密码。同时，别忘了通过vSphere Client恢复锁定管理设置，以保持系统安全。 通过这个过程，我们可以看到，即使忘记了VMware ESXi 6.5的root密码，也不必恐慌或重装整个系统。只需正确操作“state.tgz”文件，就能快速恢复对ESXi的管理。当然，这也提醒我们在日常运维中要妥善保管重要的凭据，并定期备份系统配置，以便在紧急情况下能够迅速恢复。

This standard defines the DDR5 SDRAM specification, including features, functionalities, AC and DC characteristics, packages, and ball/signal assignments. The purpose of this Standard is to define the minimum set of requirements for JEDEC compliant 8 Gb through 32 Gb for x4, x8, and x16 DDR5 SDRAM devices. This standard was created based on the DDR4 standards (JESD79-4) and some aspects of the DDR, DDR2, DDR3, and LPDDR4 standards (JESD79, JESD79-2, JESD79-3, and JESD209-4)

用于将 ECI 状态向量转换为经典轨道元素的 RH Gooding 方法的 MATLAB 实现。 适用于椭圆和双曲轨道。 参考：RH Gooding，“关于通用元素，以及位置和速度之间的转换程序”，天体力学 44 (1988)，283-298

软件介绍: 安装说明：1、解压后打开SSDTOOL_3.1.0.8_WIN.exe安装软件。2、启动软件后，会弹出一个需要注册的对话框，在1.和2.中间有一行蓝色的网址，点击它，会自动打开一个网页，将打开后的网页地址复制下来，运行keygen.exe注册机，将网址复制到注册机的Activation URL中，会自动计算出激活码。复制生成的激活码到2.中点击现在激活即可。官方自带的中文界面并非简体版，使用起来多少有些不便。你可以将zh_cn.lng文件复制到C:\Program Files\Solid State Doctor\lng目录下面，即可实现完美简体中文显示。Solid State Doctor是一款SSD固态硬盘优化工具。驱动器资讯功能：驱动器资源显示系统可用信息，包括驱动器的容量、型号和序号，以及驱动器的固件版本，还会为你提供支持的驱动器特征清单和驱动器上可以获得的安全。S.M.A.R.T信息能够显示全部的SMART状态，以及驱动器单个SMART属性的状态。红色图示代表失败，绿色图示代表通过。蓝色图示代表仅供参考，并且与驱动器故障无关，黄色图示表明之前已经失败的一种属性。SSD优化工具告诉SSD哪些资源块不再使用，例如哪些已删除档留下的资料块，定期使用将保持SSD的最佳性能。过量供应工具使你能够将一部分SSD空间分配给SSD控制器使用。这就使得你的SSD控制器能够帮助延长你SSD的使用寿命并提高性能。硬盘克隆将选中驱动器上的内容拷贝到选中的目标驱动器，注意，目标驱动器的内容将会被永久擦除。安全擦除工具使你能够安全擦除整个驱动器的内容，注意，运行这一工具后，资料将不可被恢复，在运行该工具前，请务必确保你想永久擦除数据。

尽管静止状态功能磁共振成像越来越受到关注，但还没有用于其数据分析的软件。 基于MATLAB，我们开发了一个名为REST的软件包。 当前，REST具有三个主要功能：功能连接，ReHo和ALFF。

屑尺寸对固相再生AZ31B镁合金组织性能的影响，吉泽升，武淑艳，对不同尺寸的AZ31B镁合金屑进行挤压再生，对其机械性能和显微组织进行研究，对屑表面氧化物进行量化，再生试样强度均高于参比试样�