本程序实现了基于七参数法的旋转平移矩阵，可以实现对三维坐标图像的旋转、平移，其中旋转包含了六种旋转顺序（xyz,xzy,yxz,yzx,zyx,zxy）可根据需要选择对应的参数，开发环境VS2013
程序实现参考了文章《朱宁宁. 三维基准转换七参数初始值解算的两种简便模型[J]. 测绘与空间地理信息, 2014(4):78-82》.
构造函数传入源点云original_cloud：coordinatetransform(pcl::PointCloud::Ptr original_cloud)
函数声明参数分别为：旋转顺序、绕xyz轴旋转角度、沿xyz轴平移量、输出点云。
bool Transform(int RotateOrder,double RAngleX, double RAngleY, double RAngleZ, double DetX, double DetY, double DetZ, pcl::PointCloud::Ptr cloudOut);
2023-02-15 18:27:59
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（matlab）基于DH参数法的机械臂正运动，逆运动，以及轨迹规划代码，有注释，适合新手
2022-11-28 16:48:16
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分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。
2022-11-02 18:50:25
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以全站仪为真值数据，SLAM为需要评估的轨迹，用最小二乘算法，对二者进行轨迹匹配。
本代码用于平面坐标系的二维旋转，场景：室内定位过程中，使用LEGO-LOAM算法得到小车的平面位置后，需要将小车的位置转换到真值坐标系下。
2022-10-28 09:06:33
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介绍了平面四参数法坐标转换的方法与步骤,并基于EXCEL VBA平台编写了参数求解和坐标转换的自定义函数。文中基于Excel VBA平台编写的自定义函数简单实用,可供同行参考。
2022-05-31 15:34:14
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在综合考虑了金融收益数据分布的尖峰厚尾特征及其波动集群性，尤其是其波动的“杠杆效应”对VaR估计的影响以及各种假定收益率分布在计算风险价值时存在不足的基础上，提出了基于EGARCHVaR的半参数方法，并且与正态分布和t分布假设下的GARCH模型的VaR计量方法进行比较，通过实证分析，并利用后验测试，表明基于EGARCH-VaR的半参数方法对风险价值的测度优于正态分布和t分布假设下GARCH模型的VaR计量方法。
2022-05-24 11:06:43
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文档为原创，详细介绍主流GIS工具和非主流GIS工具使用四参数法处理坐标转换的方式、参数设置要点、优缺点等。作者使用了ArcGIS、FME、QGIS等工具分别做了处理示范，对大批量、高精度的四参数转换提供了建议。文档最后还提供了C++版本的仿射变换的实现源码。
ps：四参数法主要利用仿射变换公式实现的
自我评价文档不值10分，但是作者原创，不愿贱卖，在此愿任各位工友狠拍黑喷~~~
2021-12-06 11:36:23
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四、响应曲线法（动态特性参数法）
2、整定步骤
(1)、用P17-18”实验法建模“中所介绍的方法获取对象的响应曲线，如下图所示。
1、特点：依据对象的响应曲线---飞升特性整定参数，精度更高。
2021-11-10 13:43:31
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