PCI Express（PCIe）是一种高速接口标准，用于计算机系统中的外部设备通信，如显卡、网卡、硬盘等。PCIe技术是PCI（Peripheral Component Interconnect）标准的升级版，旨在提供更高的数据传输速率和更低的延迟。这个“PCI Express Base Specification”系列文档详细阐述了PCI Express规范的不同版本，包括1.1、2.0、2.1、3.0和4.0。 1. PCI Express 1.1：这是PCIe技术的早期版本，发布于2003年。它定义了一条单向的数据通道，称为lane，最大数据传输速率为2.5GT/s（Gigatransfers per second），即每个lane的带宽为250MB/s。双lane（x2）配置可以达到500MB/s，四lane（x4）则可达到1GB/s。 2. PCI Express 2.0：在2007年推出，将数据传输速率翻倍至5.0GT/s，每个lane的带宽提升至500MB/s。因此，x1接口带宽为500MB/s，x16接口的理论带宽可达8GB/s。 3. PCI Express 2.1：此版本主要关注规格的改进和增强，包括错误处理机制的优化、功耗管理以及设备配置空间的扩展。尽管没有显著提升数据速率，但这些改进提高了PCIe系统的稳定性和效率。 4. PCI Express 3.0：2010年发布，进一步提升了数据传输速率至8.0GT/s，每个lane的带宽增加到1GB/s。x1接口带宽1GB/s，x16接口理论带宽达到16GB/s。此外，3.0版本引入了正交幅度调制（8b/10b编码），以降低信号干扰并提高信号质量。 5. PCI Express 4.0：2017年发布，速率再翻倍，达到16.0GT/s，每个lane的带宽达到2GB/s。x1接口带宽2GB/s，x16接口的理论带宽高达32GB/s。4.0版本的改进还包括增强电源管理和信号完整性，以支持更高速度下的稳定运行。 PCIe协议采用分层架构，包括物理层（PHY）、数据链路层（DLLP）和交易层（TLP）。其中，PHY层负责物理信号传输，DLLP层处理错误检测和恢复，而TLP层则处理设备间的事务通信。 在实际应用中，PCIe支持多种插槽和接口尺寸，如PCIe x1、x2、x4、x8、x16和x32，以适应不同设备的需求。此外，PCIe还支持多路复用技术，使得多个设备可以共享同一组lane，实现带宽的灵活分配。 PCI Express Base Specification的各个版本代表了计算机接口技术的不断发展，不断提供更快的传输速度和更高的系统性能，满足了现代计算设备对高速数据交换的需求。无论是服务器、工作站还是个人电脑，PCIe已经成为连接高性能组件的标准接口之一。

PCI-Express（PCIe）是一种高速接口标准，用于连接计算机系统中的外部设备，如显卡、网卡、硬盘等。PCIe技术自诞生以来已经经历了多次迭代，每次升级都带来了更高的数据传输速率和更低的延迟。"PCI-Express Base Specification Revision 4.0 Ver1"是PCI-SIG组织发布的PCIe协议的第4.0版本的基础规范的第一个修订版。 PCIe 4.0在PCIe 3.0的基础上进行了重大改进，主要体现在以下几个方面： 1. **速度提升**：PCIe 4.0的数据传输速率翻倍，达到16 GT/s（Gigatransfers per second），每个通道（lane）可以实现16 Gbps的速率。这意味着在x1配置下，单向传输速率为16 Gbps，双向则为32 Gbps；在常见的x16配置下，双向传输速率可达惊人的64 Gbps，即8 GB/s。 2. **信号完整性**：随着速度的提高，信号完整性成为关键问题。PCIe 4.0采用了更先进的信号处理技术，包括增强型差分信号（Enhanced CML）和更严格的时钟抖动管理，确保在高速传输下保持信号质量。 3. **功耗与散热**：尽管速度提升，但PCIe 4.0规范也考虑了能效，通过优化协议和物理层设计，尽量降低了功耗。同时，为了配合更高的数据传输速度，设备可能需要更好的散热设计。 4. **前向纠错（FEC）**：PCIe 4.0引入了前向纠错编码（Forward Error Correction），这是一项用于检测并纠正数据传输错误的技术，增强了数据的可靠性。 5. **兼容性**：虽然PCIe 4.0的物理层设计与3.0有所不同，但规范确保了与前代版本的兼容性，新设备可以在旧的PCIe插槽上工作，只不过速度会降至旧版本的限制。 6. **电源管理**：PCIe 4.0规范继续支持多种电源管理状态，如D0（全功率运行）、D1（部分电源关闭）、D2（更深层次的电源关闭）和D3（断电），以适应不同设备的节能需求。 7. **虚拟化支持**：为了满足数据中心和云计算的需求，PCIe 4.0加强了虚拟化功能，如I/O虚拟化（IOV），使得多用户或虚拟机可以共享一个物理设备，提高资源利用率。 8. **多根总线（Multi Root）**：PCIe 4.0继续支持多根总线架构，允许在一个系统中存在多个PCIe根复杂（Root Complex），进一步扩展了系统的可扩展性和灵活性。 9. **中断聚合**：PCIe 4.0引入了增强的中断技术，如Message Signaled Interrupts (MSI-X)，可以更高效地处理中断请求，减少处理器的负载。 10. **热插拔与即插即用**：PCIe 4.0保持了对热插拔和即插即用的支持，允许用户在不关闭系统的情况下添加或移除设备。 PCI-Express Base Specification Revision 4.0 Ver1是对PCIe标准的重大升级，它不仅提升了速度，还增强了信号质量、电源管理、虚拟化和扩展性等多个方面，为高性能计算、存储和网络应用提供了更强的支撑。通过深入理解这个规范，开发者和硬件工程师可以设计出更高效、更可靠的PCIe 4.0设备。

NCB-PCI_Express_Base_6.2-2024-01-25

COM Express Module Base Specification_R3.0

二维激光slam导航算法move_base改进版本 通过在move_base_params.yaml中配置参数可实现移动机器人的二次调整，解决机器人定位精度设置太高而影响到达目标点的概率底的问题。 pid_kp: 0.5 pid_kd: 0.5 pid_ki: 0.1 #超时时间 pid_time_out: 200 #目标位置精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整 pid_xy_goal_tolerance: 0.005 #目标角度精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整 pid_yaw_goal_tolerance: 0.005 #目标位置精度容忍值 pid_tolerate_xy_goal_tolerance: 0.01 #目标角度精度容忍值 pid_tolerate_yaw_goal_tolerance: 0.01 #大于30cm时不能调整，误差太大 pid_distance_threshold: 0.3 pid_isStartPid: true #是否是全向底盘 isOmni: false 视频地址：https://b23.tv/JYhZ8ig

PCI Express Base Specification Revision 5.0 全文翻译

SCCE C#Base考试试题（A卷）_电影信管理系统.docx

Base64是网络上最常见的用于传输8Bit字节代码的编码方式之一。Base64编码可用于在HTTP环境下传递较长的标识信息。例如，在Java Persistence系统Hibernate中，就采用了Base64来将一个较长的唯一标识符（一般为128-bit的UUID）编码为一个字符串，用作HTTP表单和HTTP GET URL中的参数。在其他应用程序中，也常常需要把二进制数据编码为适合放在URL（包括隐藏表单域）中的形式。此时，采用Base64编码不仅比较简短，同时也具有不可读性，即所编码的数据不会被人用肉眼所直接看到。 javabase64-1.3.1.rar String encoded = Base64.encode("Hello, world!", "UTF-8"); String decoded = Base64.decode(encoded, "UTF-8");

ISO-IEC 14496-12 ISO Base Media File Format

基本要求： （1）具有产生正弦波、方波、三角波三种周期性波形的功能。 （2）用键盘输入编辑生成上述三种波形（同周期）的线性组合波形，以及由基波及其谐波（5次以下）线性组合的波形。 （3）具有波形存储功能。 （4）输出波形的频率范围为100Hz～20kHz（非正弦波频率按10次谐波计算）；重复频率可调，频率步进间隔≤100Hz。 （5）输出波形幅度范围0～5V（峰-峰值），可按步进0.1V（峰-峰值）调整。 （6）具有显示输出波形的类型、重复频率（周期）和幅度的功能。 项目说明： 1.这里是这个工程的源代码，但不包含相关库文件和Keil工程文件。 2.SignalGenerator_v0.1.ioc是Stm32CubeMX的配置文件，可使用CubeMX生成Keil5工程。 3.代码里面使用STM32的DAC产生波形的相关代码并不完善，因为我当时主要是用AD9851产生波形。