在本文中，我们将深入探讨如何在QT环境中集成ROS（Robot Operating System）项目，并通过QT界面向rviz（Robot Visualization）发送及订阅话题。这是一项重要的技能，尤其对于那些需要开发具有用户友好图形界面的机器人应用的开发者来说。 我们需要了解QT和ROS的基本概念。QT是一个流行的跨平台应用程序开发框架，广泛用于创建桌面和移动设备的图形用户界面。ROS则是机器人软件开发的一个开源框架，提供了一系列工具、库和约定，使开发人员能够构建模块化的机器人系统。 **步骤1：设置ROS与QT环境** 在开始之前，确保你已经在你的开发环境中安装了ROS和QT。对于ROS，你需要安装对应操作系统的版本，如ROS Melodic（Ubuntu 18.04）或ROS Noetic（Ubuntu 20.04）。对于QT，可以从官方网站下载并安装QT Creator，这是一个集成了开发环境的IDE。 **步骤2：创建ROS项目** 使用catkin工作空间来创建ROS项目。打开终端，导航到你的工作空间目录，然后执行以下命令： ```bash mkdir -p src cd src catkin_create_pkg my_project rospy std_msgs geometry_msgs # 将my_project替换为你的项目名 ``` 这将创建一个名为`my_project`的新ROS包，包含必要的依赖项。 **步骤3：添加QT模块** 在你的ROS项目中，你需要添加QT支持。编辑`CMakeLists.txt`文件，将以下行添加到`find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)`之后： ```cmake find_package(Qt5 COMPONENTS Widgets CoreGui REQUIRED) catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ${PROJECT_NAME} CATKIN_DEPENDS_QT ${QT_COMPONENTS} ) ``` 然后，添加QT配置到`cmake`部分： ```cmake include_directories(include ${QT_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/mainwindow.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}) ``` **步骤4：编写QT界面** 使用QT Creator创建一个新的QT项目，选择`Qt Widgets Application`模板。在`mainwindow.cpp`中，你可以添加所需的按钮、文本框等控件，以实现与ROS交互的功能。 **步骤5：连接ROS节点** 在QT项目中，引入ROS库并创建节点。例如，在`mainwindow.cpp`的`setupUi`函数中，你可以初始化ROS节点： ```cpp ros::init(argc, argv, "qt_node"); ros::NodeHandle nh; ``` 然后，你可以定义ROS消息类型并创建发布器和订阅器。例如，如果你要处理`geometry_msgs::PoseStamped`类型的消息，可以这样做： ```cpp geometry_msgs::PoseStamped pose_msg; ros::Publisher pose_pub = nh.advertise("pose_topic", 10); ``` **步骤6：发送和接收话题** 在QT界面中，当用户点击按钮时，可以调用`pose_pub.publish(pose_msg)`来发布消息。同样，你可以使用`ros::Subscriber`来订阅其他话题。例如： ```cpp ros::Subscriber sub = nh.subscribe("marker_topic", 10, &MainWindow::markerCallback, this); ``` 这里，`markerCallback`是你定义的回调函数，用于处理接收到的消息。 **步骤7：使用rviz可视化** 在rviz中，你可以添加`Marker`或`Interactive Marker`显示来接收和显示来自`marker_topic`的话题。确保你的QT节点运行并发布话题，rviz将实时更新。 总结，这个过程涵盖了在QT中创建ROS项目的完整流程，包括添加QT支持、构建QT界面、连接ROS节点、发送和接收话题，以及使用rviz进行可视化。这只是一个基本示例，实际应用中可能需要处理更复杂的数据结构和用户交互。通过这个实践，你可以为自己的机器人项目开发出强大的图形用户界面。

**dedeCMS插件-免费采集伪原创发布推送插件** **一、dedeCMS插件介绍** dedeCMS插件是一种专为dedeCMS（织梦内容管理系统）设计的扩展工具，它提供了丰富的功能来增强网站的运营效率和SEO优化。这个免费的插件包含了关键词采集、关键词文章采集、伪原创生成、自动发布和自动推送搜索引擎等多个关键模块，旨在帮助用户自动化处理网站内容，提高搜索引擎排名，从而吸引更多的流量。 **二、关键词采集与文章采集** 关键词采集功能允许用户设定目标关键词，系统会自动从互联网上抓取与这些关键词相关的数据。这样，用户无需手动搜索和筛选，就能获取到大量与主题相关的内容。关键词文章采集则进一步筛选出包含指定关键词的文章，确保采集到的内容与网站主题紧密相关。 **三、伪原创生成** 伪原创功能是dedeCMS插件的一大亮点。它通过智能算法对采集的文章进行修改，生成看似原创的内容，避免了直接复制可能导致的版权问题，同时增加了网站内容的独特性，有利于提升搜索引擎对网站的评价。 **四、自动发布** 自动发布功能可以定时或实时地将伪原创后的文章发布到网站上，无需人工干预。这种自动化流程不仅减轻了网站管理员的工作负担，还确保了网站内容的持续更新，有助于保持搜索引擎的关注度。 **五、自动推送搜索引擎** 为了快速让搜索引擎发现新发布的文章，插件还集成了自动推送功能。一旦有新的内容生成并发布，系统会立即向主要的搜索引擎发送推送请求，使得搜索引擎能及时索引新内容，提高收录速度。 **六、安全与许可** 从提供的文件列表来看，"LICENSES.chromium.html"可能包含了关于插件使用许可的信息，这表明插件遵循了特定的开源许可证，用户在使用时需遵守相关条款。而"resources"、"swiftshader"和"locales"可能是插件运行所需的资源文件、渲染库和多语言支持文件，它们确保插件在全球范围内都能正常运行。 dedeCMS插件通过集成多种实用功能，为dedeCMS用户提供了强大的内容管理和SEO优化解决方案。无论是内容采集、伪原创生成，还是自动发布和推送，都极大地提高了网站运营的效率，对于依赖内容更新和搜索引擎优化的网站来说，这款插件无疑是一个不可或缺的工具。

企业微信实现情侣每日定时推送全攻略是一篇关于利用企业微信API和Python编程技术来自动发送消息的教程。这个系统能够帮助情侣们在特定时间收到彼此的温馨问候，增强情感交流。下面将详细介绍实现这一功能的关键步骤和技术要点。 你需要注册一个企业微信账号。企业微信不仅是一个为企业打造的高效办公平台，还提供了丰富的API接口供开发者使用。注册完成后，你需要创建一个企业并添加成员，确保情侣双方都在同一个企业内，以便进行消息推送。 接下来，为了获取天气信息，你需要申请一个和风天气（QWeather）的Key。和风天气提供免费的天气API服务，通过这个Key，我们可以获取到指定地点的实时或未来几天的天气数据，为情侣们的日常生活提供温馨提醒。申请Key后，记住将其保存在安全的地方，后续编程时会用到。 然后，进入编程阶段。本文采用Python作为开发语言，因为Python具有丰富的库支持和简洁的语法，适合快速开发这样的应用。你需要熟悉Python的基本语法和网络请求库，如requests，用来调用和风天气的API获取天气数据。同时，了解企业微信的官方SDK，如wechat-enterprise，用于与企业微信服务器进行交互，发送消息。 在CentOS服务器上部署程序是实现定时推送的关键。你需要在服务器上安装Python环境，通常使用Python虚拟环境来管理项目依赖。然后，安装必要的库，如requests和wechat-enterprise，可以通过pip命令来安装。接着，将主程序（main.py）和1_依赖软件中的所有文件上传到服务器，并配置好环境变量，如和风天气的Key和企业微信的相关配置。 在Python程序中，你可以使用`schedule`库来实现定时任务。设定一个每天特定时间运行的函数，该函数会调用和风天气API获取天气，然后根据获取的数据构造一条包含天气情况的温馨消息，最后通过企业微信的SDK发送给情侣双方。 运行程序时，你可以通过`nohup`命令来后台启动Python进程，使其在服务器上持续运行。例如：`nohup python main.py &`。这样即使你关闭了SSH连接，程序也会继续执行。 在实际操作中，还需要注意错误处理和日志记录，确保在出现问题时能及时发现并解决。同时，可以考虑增加一些额外的功能，比如设置不同的推送模板，或者让情侣可以自定义推送时间，以提高用户体验。 这个项目涉及了企业微信API的使用、Python编程、服务器部署、定时任务和第三方API调用等多个知识点，对于提升开发者在实际应用场景中的综合能力有很大帮助。通过实践，不仅可以学习到相关技能，还能为情侣间的沟通增添一份特别的关怀。

2024过年期间花费一周时间精选了8000多套微信公众号全文模板，涵盖全年主要节日及教育，党政，旅游等行业。 使用说明： 下载后解压，然后打开模板文件夹，可以搜索想要的模板 缩略图名称对应模板编号，选择喜欢的模板双击，然后点编辑，等加载完就可以编辑了， 模板完全免费

利用socket 推送消息到 苹果的服务器。APNS 协议。支持失败重新发送。批量发送等。

友盟消息推送java后台模块demo，可以直接集成到项目中，在Demo.java中的main方法中启动推送。

使用说明：https://blog.csdn.net/obliv/article/details/127975916 每日早安提醒，可以弹出消息，可以微信聊天置顶，可以消息内增加图片

通过《第5课 使用FFmpeg将rtmp流再转推到rtmp服务器》我们已经知道如何将rtmp流再转发到另一台rtmp服务器，与此类似，直接将音视频数据推送到rtmp服务器也要先创建并打开输出流。为了得到类似于拉取到的rtmp音频包和视频包，就需要对音视频原始数据进行相应的编码和封装，要实现以上功能就需要引入编码器。

这里是计算机专业Springboot2-毕业设计100套之一的智能热度分析和自媒体推送平台等，希望能对大家有所帮助哦！

伴随着互联网的飞速发展, 特别是在近几年中, 移动互联网的发展更为迅猛. 在移动互联网中, 消息推送是其中很重要的一部分, 它是手机客户端信息发布和通信的重要方式. MQTT 协议是Android 系统中消息推送的实现技术之一, 由于其具有低功耗、节省流量和可扩展性强的优点, 目前已得到了众多应用. 同时, RocketMQ 作为一种分布式消息队列, 在服务器分布式部署上具有很大优势, 具有高性能、高可靠、高实时、分布式特点. 本文介绍了MQTT 协议与RocketMQ 的这种开源项目的应用, 并通过RocketMQ 与Mosquitto 相结合的方式, 实现了一种基于RocketMQ 的MQTT 消息推送服务器及其分布式部署.