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CPG 神经电路被识别之后，许多学者通过各种方法模拟神经元和神经键（突触），建立 CPG 模型，描述或模拟 CPG 的行为及动态特性，如采用非线性微分方程、VLSI 硬件电路、人工神经网络、拓扑图等。从工程上讲，CPG 神经电路可以看作由一组互相耦合的非线性振荡器组 成的 分布 系统， 通过相 位耦合 实现 节律信号发生 。改变振荡器之间的 耦合 关系 可以产 生具有 不同相 位关 系的时空序列 信号，实现不同的运动模式。 与其他类型的机器人相比，四足机器人具有良好的运动灵活性和优异的环境适应 性，是步行机器人领域中的研究热点。近年来，研制具有高动态性、高适应性、高稳 定性、高负载能力的高性能四足机器人成为仿生机器人技术领域主流的研究方向。作 为一种典型的强耦合非线性复杂动力学系统，四足机器人模型结构复杂，关联因素众 多，许多基础理论与关键技术有待深入研究。本文以提高四足机器人的环境适应性和 运动稳定性为目的，围绕四足机器人的仿生机构设计、仿生运动控制理论与方法、运 动控制系统构建等关键技术问题展开研究。

摘 要 随着我国国民经济水平的提高和汽车行业的发展，汽车销售企业之间的比拼也日渐激烈，企业需要面对大量销售信息，高效的信息管理是企业必要的。在此情况下设计开发一种汽车销售信息管理系统，把数据的记录管理和统计分析整合为一体的汽车销售管理系统可以有效提高当前汽车销售企业对销售信息管理工作的效率。根据系统的综合考虑，本系统采用 Java、Intelligent IDEA、MySQL 等技术，设计并实现了一个基于 SSM 结构的汽车销售信息管理系统，系统具有对客户、车辆、车辆库存、汽车销售单、汽车检查单等信息进行全部查询、条件查询、添加、删除、修改和导出的功能。

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电子万年历是单片机系统的一个应用，由硬件和软件相配合使用。硬件由主控器、时钟电路、温度检测电路、显示电路、键盘接口5个模块组成。主控模块用AT89C52、时钟电路用时钟芯片DS1302、显示模块用LED数码管、温度检测采用DS18B20温度传感器、键盘接口电路用普通按键接上拉电阻完成；软件利用C语言编程实现单片机程序控制。单片机通过时钟芯片DS1302获取时间数据，DS18B20采集温度信号送该给单片机处理，单片机再把时间数据和温度数据送给74LS154译码，然后通过三极管C9015放大驱动LED数码管显示阳历年、月、日、时、秒、闹钟、星期、温度。 关键词 电子万年历；单片机；温度传感器；时钟；数码显示

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这是智能家居语音控制系统的毕业论文和程序部分，其中包含了一些参考资料，是用STM32进行开发的，程序里面非常的详细，代码有注释，很好理解，如果有不懂的地方或者需要更多资料的可以关注我或者加我好友。用keil5开发，程序通过FlyMcu下载，